獻(xiàn)對(duì)此曾作出有力測(cè)驗(yàn)，經(jīng)過(guò)對(duì)異步60步進(jìn)電機(jī)計(jì)劃公式的革新和優(yōu)化變量的恰當(dāng)挑選，簡(jiǎn)直使一切優(yōu)化數(shù)值算法不經(jīng)修改就能使用到60步進(jìn)電機(jī)計(jì)劃實(shí)踐中，一起大局收斂概率（即獲得1優(yōu)解的可能性）也大大進(jìn)步。

　　綜上所述，對(duì)于60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃研討已獲得較大開(kāi)展，其計(jì)劃質(zhì)量大都能夠超越以往的經(jīng)歷計(jì)劃。但是，要完全滿意工程需求，在詳細(xì)實(shí)踐中仍然存在一些急待處理的疑問(wèn)。

　　沒(méi)有建立一種完善的、合適于工程使用的大局優(yōu)化辦法來(lái)求解60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃疑問(wèn)。60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃方針函數(shù)和束縛函數(shù)的高度非線性狀況決議了60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃的1好辦法應(yīng)當(dāng)選用依據(jù)直接查找法的非線性計(jì)劃辦法，但現(xiàn)在沒(méi)有找到合適該類疑問(wèn)完善的求解辦法；對(duì)于初始點(diǎn)的挑選，現(xiàn)有尋優(yōu)進(jìn)程中的作法大多是初始計(jì)劃計(jì)劃或***經(jīng)歷，靈活性太大；應(yīng)當(dāng)全部考慮電磁計(jì)劃以外的包含60步進(jìn)電機(jī)構(gòu)造、噪聲和振蕩以及溫升等多方針歸納優(yōu)化計(jì)劃疑問(wèn)，進(jìn)一步進(jìn)步60步進(jìn)電機(jī)全體優(yōu)化精度；缺乏標(biāo)準(zhǔn)、通用的商用優(yōu)化計(jì)劃軟件，重復(fù)研討景象嚴(yán)重，并且優(yōu)化計(jì)劃軟件的層次較低，落后于核算機(jī)軟件技能的開(kāi)展。步進(jìn)電機(jī)相對(duì)于其它控制用途電機(jī)的***1大區(qū)別是,它接收數(shù)字控制信號(hào)電脈沖信號(hào)并轉(zhuǎn)化成與之相對(duì)應(yīng)的角位移或直線位移,它本身就是一個(gè)完成數(shù)字模式轉(zhuǎn)化的執(zhí)行元件。

控制策略

1 PID 控制PID 控制作為一種簡(jiǎn)單而實(shí)用的控制方法 , 在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中獲得了廣泛的應(yīng)用。2、拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或步進(jìn)電機(jī)（圖5）導(dǎo)電狀態(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。它根據(jù)給定值 r( t) 與實(shí)際輸出值 c(t) 構(gòu)成控制偏差 e( t) , 將偏差的比例 、積分和微分通過(guò)線性組合構(gòu)成控制量 ,對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制 。文獻(xiàn)將集成位置傳感器用于二相混合式步進(jìn)電機(jī)中 ,以位置檢測(cè)器和矢量控制為基礎(chǔ) ,設(shè)計(jì)出了一個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的 PI 速度控制器 ,此控制器在變工況的條件下能提供令人滿意的瞬態(tài)特性 。

文獻(xiàn)根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 ,設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的 PID 控制系統(tǒng) ,采用 PID 控制算法得到控制量 ,從而控制電機(jī)向指1***置運(yùn)動(dòng) 。后 ,通過(guò)驗(yàn)證了該控制具有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性 。永磁式：永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。采用 PID 控制器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 、魯棒性強(qiáng) 、可靠性高等優(yōu)點(diǎn) ,但是它無(wú)法有效應(yīng)對(duì)系統(tǒng)中的不確定信息 。 [2] 目前 , PID 控制更多的是與其他控制策略相結(jié)合 , 形成帶有智能的新型復(fù)合控制 。這種智能復(fù)合型控制具有自學(xué)習(xí) 、自適應(yīng) 、自***的能力 ,能夠自動(dòng)辨識(shí)被控過(guò)程參數(shù) , 自動(dòng)整定控制參數(shù) , 適應(yīng)被控過(guò)程參數(shù)的變化 ,同時(shí)又具有常規(guī) PID 控制器的特點(diǎn)。 [2]

作為一種直接模擬人類思維結(jié)果的控制方式 , 模糊控制已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域 。測(cè)速電機(jī)為一種輔助型電機(jī)，在普通直流電機(jī)的尾端安裝測(cè)速電機(jī)，通過(guò)測(cè)速電機(jī)所產(chǎn)生的電壓反饋給直流電源，來(lái)達(dá)到控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。與常規(guī)控制相比 ,模糊控制無(wú)須精1確的數(shù)學(xué)模型 , 具有較強(qiáng)的魯棒性 、自適應(yīng)性 , 因此適用于非線性 、時(shí)變 、時(shí)滯系統(tǒng)的控制 。文獻(xiàn)[ 16] 給出了模糊控制在二相混合式步進(jìn)電機(jī)速度控制中應(yīng)用實(shí)例 。系統(tǒng)為超前角控制 ,設(shè)計(jì)無(wú)需數(shù)學(xué)模型 ,速度響應(yīng)時(shí)間短 。 [2]