對(duì)于個(gè)研究目標(biāo)，從精度控制、柔順控制和協(xié)同控制三個(gè)方面分析了機(jī)器人打磨復(fù)雜零件所面臨的問題和挑戰(zhàn)，以及它們對(duì)加工工件幾何精度、表面完整性和加工效率的影響。對(duì)于本綜述的第二個(gè)目的，整理了迄今為止機(jī)器人打磨領(lǐng)域的相關(guān)研究工作，并提供了克服挑戰(zhàn)的各種策略和替代解決方案。研究視角主要集中在機(jī)器人打磨的高精度在線測(cè)量、打磨余量控制、恒接觸力控制和表面完整性，從而有可能構(gòu)建機(jī)器人打磨系統(tǒng)的“測(cè)量-操縱-加工”一體化。對(duì)于第三個(gè)目標(biāo)，機(jī)器人打磨機(jī)，本研究工作的典型應(yīng)用是成功實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨渦輪葉片和大型復(fù)雜結(jié)構(gòu)進(jìn)行了討論。此外，還提出了未來工作的一些研究方向，以促進(jìn)復(fù)雜零件的機(jī)器人打磨在實(shí)際應(yīng)用中更加智能和。

目前，有兩個(gè)10英尺直徑的工作臺(tái)用于零件，打磨機(jī)器人，由第三個(gè)工作臺(tái)支持，該工作臺(tái)可以將工作引入和引出機(jī)器人的工作范圍。所有三個(gè)工作臺(tái)都由閉環(huán)液壓致動(dòng)器***控制。工作臺(tái)多可支撐四個(gè)零件，每個(gè)零件重達(dá)3，750磅。主桌具有相當(dāng)大的額外容量，可支撐多達(dá)15，000磅的工作。工作臺(tái)系統(tǒng)依靠多個(gè)液壓缸，因此它是水平和均勻支撐的。

機(jī)器人打磨通過增加能夠相對(duì)自由地在零件內(nèi)部操作的靈活性而大大超越了5軸加工。清理鑄件的內(nèi)表面相對(duì)容易，因?yàn)闄C(jī)器人可以從任何一側(cè)進(jìn)入內(nèi)部。

SET機(jī)器人打磨中心將CAD、CAM、視覺、稱重傳感器、主軸驅(qū)動(dòng)和機(jī)器人結(jié)合成一個(gè)優(yōu)雅的、高生產(chǎn)率的工作單元，解決了許多應(yīng)用問題。新解決方案的經(jīng)濟(jì)效益引起了幾家大公司的注意，鑄件打磨機(jī)器人，它們表示有興趣根據(jù)自己的要求測(cè)試該系統(tǒng)

激光傳感器也廣泛應(yīng)用于打磨領(lǐng)域。高，Y等開展了大型零件焊接前處理技術(shù)的機(jī)器人打磨技術(shù)研究，拋光打磨機(jī)器人，并采用了激光輪廓儀進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量、規(guī)劃和加工。在慕尼黑舉行的AUTOMATICA 2018展會(huì)上，F(xiàn)raunhofer IPA和Ros Industrial Cortium成員PILZ展示了一款現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量-計(jì)劃-過程打磨機(jī)器人。在前人研究的基礎(chǔ)上，Ge等人進(jìn)一步提出并構(gòu)建了基于激光傳感器的機(jī)器人焊縫打磨系統(tǒng).機(jī)器人末端集成了傳感裝置和自制打磨工具，用于打磨作業(yè)。粗磨后焊縫高度保持在0.1 mm左右，精磨后平均表面粗糙度為0.351 μm。

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