初始狀態(tài)模腔有明顯的棱角，打磨機(jī)器人，使用時(shí)間短后磨損中的變形會(huì)隨著使用次數(shù)的增加而出現(xiàn)。經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間后的變形和***狀態(tài)過(guò)大，且形狀完全不同。當(dāng)變形量較小時(shí)，鑄件不會(huì)直接報(bào)廢，但會(huì)對(duì)鑄件的后期加工提出挑戰(zhàn)。

手工打磨時(shí)，為了保證鑄件的整體形狀不受傾斜時(shí)間的影響，工人需要根據(jù)測(cè)量值判斷是否存在變形，以及變形的形式，然后采用材料去除的手段對(duì)鑄件進(jìn)行后期加工。清除量和清除方法是根據(jù)工人的測(cè)量和過(guò)去的經(jīng)驗(yàn)確定的。因?yàn)榇嬖谝欢ǖ淖冃危^(guò)度去除會(huì)直接導(dǎo)致產(chǎn)品報(bào)廢。在機(jī)械打磨中，也需要根據(jù)測(cè)得的變形來(lái)判斷這種情況。當(dāng)移除材料以進(jìn)行變形校正時(shí)，需要修改機(jī)械設(shè)備的參數(shù)。

傳統(tǒng)打磨是打磨工具接合工件的結(jié)果。這通常作為機(jī)器中的開(kāi)環(huán)***功能來(lái)完成。如果打磨是用CNC完成的，有工具磨損補(bǔ)償功能來(lái)確保精度，拋光打磨機(jī)器人廠家，但它仍然是一個(gè)嚴(yán)格的***過(guò)程——可能會(huì)出現(xiàn)誤差。缺少的要素是測(cè)量磨具末端的力。

SET機(jī)器人打磨機(jī)在機(jī)器人臂、主軸電機(jī)和砂輪之間集成了一個(gè)應(yīng)變裝置。傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量砂輪、機(jī)器人和工件之間的力。這就形成了一個(gè)圍繞打磨過(guò)程的閉環(huán)，可以通過(guò)系統(tǒng)控制器進(jìn)行監(jiān)控和調(diào)節(jié)。

當(dāng)機(jī)器人從工件上移除材料并到達(dá)需要多次打磨的部分時(shí)，鑄件打磨機(jī)器人，應(yīng)變裝置會(huì)檢測(cè)回推，這也反映在機(jī)器人的***系統(tǒng)中。通過(guò)記錄“離開(kāi)位置”的狀態(tài)，機(jī)器人可以回來(lái)，在受影響的區(qū)域進(jìn)行第二次通過(guò)，并消除高點(diǎn)。SET流程已經(jīng)過(guò)測(cè)試，正在車(chē)間生產(chǎn)、可重復(fù)的零件。

尖銳聲脈沖的主要原因是過(guò)度打磨。在手工打磨中，突然出現(xiàn)的尖銳聲脈沖刺激工人的耳朵，會(huì)損傷聽(tīng)力，造成聽(tīng)力下降，甚至造成耳膜穿孔、，導(dǎo)致工作質(zhì)量下降。在機(jī)械打磨過(guò)程中，聲音可能會(huì)超過(guò)設(shè)備的警報(bào)，這可能會(huì)在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中對(duì)工人的健康和設(shè)備造成損害。對(duì)于智能系統(tǒng)，由于鑄造變形結(jié)構(gòu)的不確定性，預(yù)測(cè)可能不準(zhǔn)確，并且容易產(chǎn)生突然尖銳的聲音脈沖。這可能導(dǎo)致設(shè)備和工件損壞，并可能導(dǎo)致嚴(yán)重事故。

鑄造后處理過(guò)程中環(huán)境噪聲大，拋光打磨機(jī)器人，迫切需要工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無(wú)人化鑄造后處理。有必要研究和分析該技術(shù)，以克服打磨過(guò)程中高密度粉塵、大振動(dòng)、高溫碎屑飛濺和尖銳聲脈沖的挑戰(zhàn)。除了打磨過(guò)程中的挑戰(zhàn)之外，鑄件實(shí)體設(shè)計(jì)中的非結(jié)構(gòu)特征和鑄造過(guò)程中整體傾斜形狀的時(shí)間變化對(duì)鑄件的后處理有嚴(yán)重影響。

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