林德斯特蘭德研究了測(cè)量鋼鐵工業(yè)中管道和棒材直徑的激光測(cè)量方法。早期應(yīng)用的特點(diǎn)是精度低，處理速度慢，易受環(huán)境干擾。近年來，研究人員研究了激光傳感器的工業(yè)應(yīng)用。華中科技大學(xué)的徐曉虎使用激光傳感器優(yōu)化了傳統(tǒng)的手眼校準(zhǔn)算法及其各個(gè)方面，并建立了基于刀具中心坐標(biāo)的手眼標(biāo)定模型，以獲得機(jī)器人與激光掃描儀之間的空間位姿關(guān)系。擬合誤差計(jì)算為F = 0.060 mm。更重要的是，當(dāng)規(guī)劃了合適的路徑時(shí)，打磨機(jī)器人，整個(gè)自動(dòng)校準(zhǔn)過程僅持續(xù)20 s，打磨機(jī)器人，這大大節(jié)省了校準(zhǔn)時(shí)間。A. Seidel嘗試使用協(xié)作式激光輪廓儀獲取夾緊位置的幾何形狀，并使用自適應(yīng)銑削路徑規(guī)劃方法自動(dòng)抵消事故引起的零件位置和形狀的變化

鑄造后處理現(xiàn)場(chǎng)打磨效果根據(jù)實(shí)踐，自動(dòng)打磨機(jī)器人，打磨腔體紅域時(shí)容易產(chǎn)生振動(dòng)。手工打磨時(shí)，拋光打磨機(jī)器人圖片，手持工件打磨過程中存在長(zhǎng)時(shí)間的強(qiáng)烈振動(dòng)暴露，導(dǎo)致手臂振動(dòng)綜合癥，危害工人身體健康.頻繁的振動(dòng)還會(huì)磨工件和工具造成傷害，因?yàn)楣ぞ吆凸ぜ诖笳駝?dòng)時(shí)容易損壞。在機(jī)械打磨過程中，需要很大的保持力來固定鑄件，而這個(gè)力可能會(huì)損壞鑄件。受到較大振動(dòng)干擾的傳感裝置不能地捕獲待拋光的工件，并且采集的包含大量噪聲的數(shù)據(jù)會(huì)影響打磨精度。大的振動(dòng)導(dǎo)致末端執(zhí)行器控制的大量噪音，并對(duì)設(shè)備的剛度產(chǎn)生影響。大的振動(dòng)對(duì)工件的夾緊也有很大的影響，這意味著工件很容易變松。大的振動(dòng)也會(huì)導(dǎo)致熱碎片飛濺。

鑄件通常具有三維表面結(jié)構(gòu)，并且存在大量的非結(jié)構(gòu)凹面和非參數(shù)凸面。凹面不容易用手從內(nèi)部拋光。由于大量的凹面，在機(jī)械打磨過程中，很難找到基準(zhǔn)面或固定可夾緊的結(jié)合面。此外，在加工中沒有基準(zhǔn)，很難保證精度。此外，當(dāng)采用智能打磨方法時(shí)，對(duì)于具有大曲率的凹面的數(shù)據(jù)收集很容易被阻塞，導(dǎo)致數(shù)據(jù)收集不完整。

圓形表面的簡(jiǎn)單特征不明顯，存在大量非結(jié)構(gòu)性表面.除了鑄造外凸的外表面，還有大量的內(nèi)凹表面，這是難的結(jié)構(gòu)凹表面。這些表面降低了測(cè)量精度和打磨精度.現(xiàn)有的方法采用人工測(cè)量和拋光，機(jī)械和智能相結(jié)合的方法進(jìn)行加工仍處于實(shí)驗(yàn)階段。

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