磨領(lǐng)域相關(guān)文獻(xiàn)的研究表明,三維***網(wǎng)絡(luò)算法的效率低于傳統(tǒng)的配準(zhǔn)算法。迄今為止,盡管智能配準(zhǔn)算法在準(zhǔn)確性方面具有良好的性能,但是計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)且成本高,打磨機(jī)器人,而傳統(tǒng)算法快速且。由于智能技術(shù)的不斷進(jìn)步和算法的不斷更新,拋光打磨機(jī)器人圖片,智能配準(zhǔn)算法比傳統(tǒng)配準(zhǔn)算法更有潛力。
設(shè)計(jì)模型用于比較待拋光的工件。結(jié)果,一些待拋光的缺陷被檢測(cè)到,并且通過(guò)傳感裝置的反饋實(shí)時(shí)獲得拋光工件的情況。從設(shè)計(jì)入手,減少鑄件后處理和拋光過(guò)程中其他工序產(chǎn)生的誤差。
5.總結(jié)和預(yù)測(cè)
上一部分可以總結(jié)如下。隨著需求的變化和現(xiàn)代技術(shù)的進(jìn)步,打磨方法正在發(fā)展。
根據(jù)表2根據(jù)手工經(jīng)驗(yàn),手工方法可以用于加工幾乎任何鑄件打磨,這是靈活的。
隨著鑄件產(chǎn)量的增加,手工打磨效率低,并且會(huì)嚴(yán)害打磨工人的肺和手臂。相對(duì)于手工打磨,機(jī)械打磨不需要工人接觸工件,系統(tǒng)剛性好,振動(dòng)小,所以打磨精度高。但由于靈活性差,空間小,只能打磨特定鑄件。針對(duì)工作空間小、柔性差的特點(diǎn),基于柔順控制理論的工業(yè)機(jī)器人打磨采用力和位置控制進(jìn)行打磨。這種方法打磨精度高,柔性打磨機(jī)器人,工作空間大且靈活,但剛性差。近年來(lái),發(fā)展了許多智能打磨方法?;趫D像視覺(jué)的打磨位置判斷使用視覺(jué)感知設(shè)備和視覺(jué)判斷算法,由打磨設(shè)備執(zhí)行判斷功能;然而,這種方法受到環(huán)境的嚴(yán)重影響,并且局限于二維平面。基于激光傳感的拋光部位判斷方法使用激光傳感裝置和判斷算法;這確保了拋光裝置具有準(zhǔn)確判斷的功能,并且提供了良好的魯棒性,但是該裝置的數(shù)據(jù)采集速度較慢。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的打磨量預(yù)測(cè)方法利用***的傳感設(shè)備結(jié)合視覺(jué)預(yù)測(cè)算法,利用打磨過(guò)程中的圖像和力數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)終的打磨效果
Perdereau,V提出了一種混合機(jī)器人位置控制方案。隨后,機(jī)器人打磨機(jī),周等人提出了一種基于自適應(yīng)阻抗控制的打磨機(jī)器人混合控制策略近設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊力控制器,在除銹過(guò)程中模仿人類的行為。隨后,趙等人提出了一種基于模糊比例積分微分(PID)的力/位擾動(dòng)***控制策略。對(duì)于預(yù)期的15 N接觸力,所提出的控制策略可以實(shí)現(xiàn)13.4%的力控制精度,并且0.0362 mm的材料去除深度可以達(dá)到1.2微米的精度.朱等提出了一種基于一維力傳感器PID控制器的動(dòng)態(tài)控制方法。拋光表面的粗糙度Ra %3C 0.4微米,材料去除深度更穩(wěn)定,偏差保持在0.003 mm,40 N時(shí)的均方差為0.37 N
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