碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運(yùn)動路徑將其放置在托盤上位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點(diǎn)坐標(biāo)不同。所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強(qiáng)度低等特點(diǎn)，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。

碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計是一個擁有多個自由度的機(jī)器人，用于給生產(chǎn)包裝進(jìn)行碼垛。機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成，天津工業(yè)機(jī)器人維護(hù)，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

成本高、品種繁多，碼垛機(jī)器人的設(shè)計、制造是一項系統(tǒng)工程，費(fèi)時費(fèi)力，操作環(huán)境和對象具有多樣性，用戶需求也多樣性，導(dǎo)致品種規(guī)格繁多不利于企業(yè)的批量化、規(guī)范化運(yùn)作，無法降低成本，有些物流包裝企業(yè)生產(chǎn)和管理相對落后，不規(guī)范等原因，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人需求量小。

適應(yīng)能力有待提高：現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)具有小批量多品種、更新?lián)Q代頻繁、分工細(xì)化的特點(diǎn)，機(jī)器人碼垛機(jī)須面對一機(jī)多產(chǎn)品、一機(jī)多盤、一機(jī)多線等情況。產(chǎn)品包裝件的尺寸參數(shù)和碼垛模式是事先編好程序輸入機(jī)器人碼垛機(jī)的，機(jī)器人本身無法對對象進(jìn)行識別，一旦產(chǎn)品發(fā)生頻繁變換，機(jī)器人無法快速識別。

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