CANOPEN協(xié)議編碼器_***值編碼器程序價(jià)格_桁萱自動(dòng)化科技手機(jī)：18017028721   13818890446 (儲(chǔ)經(jīng)理)

桁萱自動(dòng)化科技（上海）有限公司是一家集研發(fā)、銷(xiāo)售和5434783793系統(tǒng)集成為一體的科技實(shí)業(yè)型企業(yè)。本公司主要致力于自動(dòng)化控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品分銷(xiāo)和系統(tǒng)集成；并且代理銷(xiāo)售歐美***的品牌編碼器，傳感器及其配套儀器儀表。

本公司始終堅(jiān)持于“誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)，優(yōu)質(zhì)服務(wù)，合作共贏”的經(jīng)營(yíng)理念：不僅與生產(chǎn)廠家、供貨商、客戶保持良好的合作關(guān)系，還匯聚了一批在工控領(lǐng)域具有多年經(jīng)驗(yàn)的高素質(zhì)和***率的銷(xiāo)售和技術(shù)人員，為廣大客戶提供優(yōu)質(zhì)的自動(dòng)化產(chǎn)品和技術(shù)支持等服務(wù)。

本公司供應(yīng)編碼器、拉繩位移傳感器、編碼器儀表、閘門(mén)開(kāi)度儀，傳感器以及編碼器相關(guān)附件等產(chǎn)品和選型，以及自動(dòng)化項(xiàng)目改造。我們成功的將這些***的系統(tǒng)解決方案和工業(yè)傳感器產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于我國(guó)的車(chē)輛控制系統(tǒng)，冶金控制系統(tǒng)，港口機(jī)械控制系統(tǒng)，船舶、航天航空、紡織機(jī)械、石油機(jī)械、礦業(yè)機(jī)械、電梯、機(jī)床、水利、精密機(jī)械、汽摩等行業(yè)以及其他工廠自動(dòng)化和過(guò)程控制相關(guān)行業(yè)中。幾年來(lái)，我們?yōu)樯鲜鲂袠I(yè)提供了十余種測(cè)量控制系統(tǒng)解決方案和幾萬(wàn)套傳感器產(chǎn)品。

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說(shuō)明書(shū)

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Shanghai hengxuan Automation Technology CO.,LTD

   注意 在使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀使用說(shuō)明

         ***值編碼器說(shuō)明書(shū)

★在使用編碼器前，請(qǐng)完整閱讀下面的說(shuō)明，正確使用！

一、特性參數(shù)

二、接線說(shuō)明

置位線（***）的使用

把***線接高電平（即編碼器供電電源正）3s,編碼器輸出值為0.    

三、外形尺寸：

夾緊同步法蘭外形尺寸:（根據(jù)實(shí)物）

四、參數(shù)設(shè)置:

編碼器可以通過(guò)RS485通信設(shè)置CANopen的通信頻率和地址，方向，分辨率。

RS485通信波特率固定為115200.

幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無(wú)校驗(yàn)，無(wú)控制流

例：

設(shè)置分辯率為4096（十六進(jìn)制10 00）

上位機(jī)發(fā)送44 46 分別率 0D;（分辨率可設(shè)范圍1-65536）

編碼器回 58 66 10 00 0D

設(shè)置地址   01

上位機(jī)發(fā)送  44 42 地址 0D；（地址可設(shè)范圍1-127）

編碼器回    58 62 01 0D

設(shè)置波特率125K

上位機(jī)發(fā)送  44 45 04（波特率） 0D

編碼器回    58 65 04 0D

設(shè)置方向  順時(shí)針 

上位機(jī)發(fā)送  44 43 06（方向） 0D  

編碼器回    58 63 06 0D

06(順時(shí)針) 07（逆時(shí)針）

注釋?zhuān)夯蛘哂脤?zhuān)用設(shè)置軟件設(shè)置。

銷(xiāo)售與服務(wù)

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附錄 A：CANopen 協(xié)議簡(jiǎn)介

CANopen協(xié)議是在20世紀(jì)90年代末，由CiA***（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，一經(jīng)推出便在歐洲得到了廣 泛的認(rèn)可與應(yīng)用。經(jīng)過(guò)對(duì)CANopen協(xié)議規(guī)范文本的多次修改，使得CANopen協(xié)議 的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性、抗干擾性都得到了進(jìn)一步的提高。并且CiA在各個(gè)行業(yè)不斷 推出設(shè)備子協(xié)議，使CANopen協(xié)議在各個(gè)行業(yè)得到更快的發(fā)展與推廣。

目前 CANopen協(xié)議已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)控制、車(chē)輛工業(yè)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、工程機(jī)械、船舶海運(yùn)等行 業(yè)得到廣泛的應(yīng)用。 圖A1 CANopen設(shè)備結(jié)構(gòu) 圖A1所示為CANopen設(shè)備結(jié)構(gòu)，CANopen協(xié)議通常分為用戶應(yīng)用層、對(duì)象 字典、以及通訊三個(gè)部分。

A.1 相關(guān)名詞解釋和書(shū)寫(xiě)規(guī)則 1. 名詞解釋?zhuān)?

PDO：Process Data Object，過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象。

TPDO：Tran***it Process Data Object，發(fā)送過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象。

RPDO：Receive Process Data Object，接收過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象。

SDO：Service Data Object，服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象。

NMT：Network Management，網(wǎng)絡(luò)管理。

SYNC: Synchronization Objects，同步報(bào)文對(duì)象。

EMCY: Emergency Objects，緊急對(duì)象報(bào)文。

CAN-ID: Controller Area Network-Identify，控制器局域網(wǎng)標(biāo)識(shí)符。

COB-ID: Communication Object-Identify，通信對(duì)象標(biāo)識(shí)符。

SSDO：Servers Service Data Object，服務(wù)數(shù)據(jù)服務(wù)器。

DS：Draft Standard，標(biāo)準(zhǔn)草案。

A.2 CANopen對(duì)象字典 CANopen對(duì)象字典(OD: Object Dictionary)是CANopen協(xié)議***為核心的概念。 所謂的對(duì)象字典就是一個(gè)有序的對(duì)象組，每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來(lái)尋 址，這個(gè)索引值通常被稱(chēng)為索引，其有效范圍在0x1000到0x9FFF之間。為了允 許訪問(wèn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)也定義了一個(gè)8位的索引值，這個(gè)索引值通 常被稱(chēng)為子索引。 每個(gè)CANopen設(shè)備都有一個(gè)對(duì)象字典，對(duì)象字典包含了描述 這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)，對(duì)象字典通常用電子數(shù)據(jù)文檔（EDS： Electronic Data Sheet）來(lái)記錄這些參數(shù)，而不需要把這些參數(shù)記錄在紙上。對(duì)于 CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，不需要對(duì)CANopen從節(jié)點(diǎn)的每個(gè)對(duì)象字典項(xiàng)都訪問(wèn)。

CANopen對(duì)象字典中的項(xiàng)由一系列子協(xié)議來(lái)描述。子協(xié)議為對(duì)象字典中的每 個(gè)對(duì)象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數(shù)據(jù)類(lèi)型，以及這個(gè)對(duì)象是否 必需、讀寫(xiě)屬性等等，這樣可保證不同廠商的同類(lèi)型設(shè)備兼容。CANopen協(xié)議的 核心描述子協(xié)議是DS301，其包括了CANopen協(xié)議應(yīng)用層及通信結(jié)構(gòu)描述，其它 的子協(xié)議都是對(duì)DS301協(xié)議描述文本的補(bǔ)充與擴(kuò)展。CANopen協(xié)議包含了許多的 子協(xié)議，其主要?jiǎng)澐譃橐韵骂?lèi)型。

1. 通訊子協(xié)議（Communication Profile） 通訊子協(xié)議，描述對(duì)象字典的主要形式和對(duì)象字典中的通訊對(duì)象以及參數(shù)。 這個(gè)子協(xié)議適用所有的CANopen設(shè)備，其索引值范圍從0x1000~0x1FFF。

2. 制造商自定義子協(xié)議（Manufacturer-specific Profile） 制造商自定義子協(xié)議，對(duì)于在設(shè)備子協(xié)議中未定義的特殊功能，制造商可以 在此區(qū)域根據(jù)需求定義對(duì)象字典對(duì)象。因此這個(gè)區(qū)域?qū)τ诓煌膹S商來(lái)說(shuō)，相同 的索引的對(duì)象字典項(xiàng)定義不一定相同，其索引值范圍為0x2000~0x5FFF。

3. 設(shè)備子協(xié)議(Device Profile) 設(shè)備子協(xié)議，為各種不同類(lèi)型的設(shè)備定義對(duì)象字典中的對(duì)象。目前已有十幾 種為不同類(lèi)型的設(shè)備定義的子協(xié)議，例如DS401、DS402、DS406 等，其索引值 范圍為0x6000~0x9FFF。

A.3 CANopen通訊 

在CANopen協(xié)議中主要定義了管理報(bào)文對(duì)象NMT（Network Management）、 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO(Service Data Object)、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO(Process Data Object)、 預(yù)定義報(bào)文或特殊功能對(duì)象等四種對(duì)象。

1. 網(wǎng)絡(luò)管理NMT（Network Management） 管理報(bào)文負(fù)責(zé)層管理、網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)，例如，初始化、配置和網(wǎng)絡(luò) 管理（其中包括節(jié)點(diǎn)保護(hù)）。網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)、 一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)，并遵循主從模式。通過(guò)NMT服務(wù)，我們可以對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行初始化、運(yùn)行、監(jiān)控、復(fù)位和停止。所有節(jié)點(diǎn)都被認(rèn)為是NMT從站。

2. 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO（Service Data Object） SDO主要用于主節(jié)點(diǎn)對(duì)從節(jié)點(diǎn)的參數(shù)配置。服務(wù)確認(rèn)是SDO的***大的特點(diǎn)， 為每個(gè)消息都生成一個(gè)應(yīng)答，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。在一個(gè)CANopen系統(tǒng)中， 通常CANopen從節(jié)點(diǎn)作為SDO服務(wù)器，CANopen主節(jié)點(diǎn)作為客戶端?？蛻舳送ㄟ^(guò) 索引和子索引，能夠訪問(wèn)數(shù)據(jù)服務(wù)器上的對(duì)象字典。這樣CANopen主節(jié)點(diǎn)可以訪 問(wèn)從節(jié)點(diǎn)的任意對(duì)象字典項(xiàng)的參數(shù)，并且SDO也可以傳輸任何長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)（當(dāng)數(shù) 據(jù)長(zhǎng)度超過(guò)4個(gè)字節(jié)時(shí)就拆分成多個(gè)報(bào)文來(lái)傳輸）。

3. 過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO（Process Data Object） PDO用來(lái)傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，其傳輸模型為生產(chǎn)者消費(fèi)者模型，如圖A3所示。 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度被限制為1~8字節(jié)。PDO通信對(duì)象具有如下的特點(diǎn)：

● PDO通訊沒(méi)有協(xié)議規(guī)定，PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容由它的CAN-ID（也可稱(chēng)為COB-ID） 定義；

 ● 每個(gè)PDO在對(duì)象字典中用2個(gè)對(duì)象描述：

u PDO通訊參數(shù)，該通訊參數(shù)定義了設(shè)備所使用的COB-ID、傳輸類(lèi)型、定 時(shí)周期；

u PDO映射參數(shù)，映射參數(shù)包含了一個(gè)對(duì)象字典中的對(duì)象列表，這些對(duì)象 映射到相應(yīng)的PDO，其中包括數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度（單位：位），對(duì)于生產(chǎn)者和 消費(fèi)者都必須要知道這個(gè)映射參數(shù)，才能夠正確的解釋PDO內(nèi)容。

● PDO消息內(nèi)容是預(yù)定義的，如果PDO支持可變PDO映射，那么該P(yáng)DO是可以 通過(guò)SDO進(jìn)行配置；

● PDO可以有多種的傳輸方式：

u 同步傳輸（通過(guò)接收同步對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步），同步傳輸又可分為非周期和 周期傳輸。非周期傳輸是由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì) 象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。周期傳輸則是通過(guò)接收同步對(duì)象（SYNC）來(lái) 實(shí)現(xiàn)，可以設(shè)置1~240個(gè)同步對(duì)象觸發(fā)；

u 異步傳輸（由特定事件觸發(fā)），其觸發(fā)方式可有兩種，***種是通過(guò)發(fā) 送與PDO的COB-ID相同的遠(yuǎn)程幀來(lái)觸發(fā)PDO的發(fā)送，第二種是由設(shè)備子 協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件來(lái)觸發(fā)（例如，定時(shí)傳輸，數(shù)據(jù)狀態(tài)變化傳 輸?shù)龋?/P>

4. 預(yù)定義報(bào)文或特殊功能對(duì)象 預(yù)定義報(bào)文或特殊功能對(duì)象為CANopen設(shè)備提供特定的功能，方便CANopen 主站對(duì)從站管理。在CANopen協(xié)議中，已經(jīng)為特殊的功能預(yù)定義了COB-ID，其 主要有以下幾種特殊報(bào)文：

● 同步（SYNC），該報(bào)文對(duì)象主要實(shí)現(xiàn)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的同步傳輸，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都以 該同步報(bào)文作為PDO同步觸發(fā)參數(shù)，因此該同步報(bào)文的COB-ID具有比較高的 優(yōu)先級(jí)以及***短的傳輸時(shí)間；

● 時(shí)間標(biāo)記對(duì)象（Time Stamp），為各個(gè)節(jié)點(diǎn)提供公共的時(shí)間參考；

● 緊急事件對(duì)象（Emergency），當(dāng)設(shè)備內(nèi)部發(fā)生錯(cuò)誤觸發(fā)該對(duì)象，即發(fā)送設(shè)備 內(nèi)部錯(cuò)誤代碼； ● 節(jié)點(diǎn)/壽命保護(hù)（Node/Life Guarding），主節(jié)點(diǎn)可通過(guò)節(jié)點(diǎn)保護(hù)方式獲取從節(jié) 點(diǎn)的狀態(tài)。從節(jié)點(diǎn)可通過(guò)壽命保護(hù)方式獲取主節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)；

● 啟動(dòng)報(bào)文對(duì)象（Boot-up），從節(jié)點(diǎn)初始化完成后向網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送該對(duì)象，并進(jìn) 入到預(yù)操作狀態(tài)。

A.4 CANopen網(wǎng)絡(luò)配置 在CANopen協(xié)議描述文本中定義了一種網(wǎng)絡(luò)配置協(xié)議即網(wǎng)絡(luò)配置服 務(wù) LSS (Layer Setting Service)，其通過(guò)CAN總線，用具有LSS 主機(jī)功能的 CANOpen模塊來(lái)查詢或修改具有LSS 從機(jī)的CANOpen模塊的某些參數(shù)。 通過(guò)使用LSS，可以對(duì)下面的參數(shù)進(jìn)行查詢或修改：

● CANopen 從站的Node-ID；

● 物理層的位定時(shí)參數(shù) (波特率)；

● LSS地址 (特征對(duì)象1018h )。

附錄 B： 對(duì)象字典