KUKA機(jī)器人使用包含了上位機(jī)和下位機(jī)，機(jī)械臂，上位機(jī)就是用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使用過(guò)程中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況，出現(xiàn)死機(jī)情況后，如果我們處理不當(dāng)，容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效，零點(diǎn)一旦失效，我們需要重新進(jìn)行零點(diǎn)校正，然后對(duì)點(diǎn)，對(duì)點(diǎn)過(guò)程非常麻煩，因此可能耽誤我們的生產(chǎn)，長(zhǎng)時(shí)間的影響我們的生產(chǎn)任務(wù)按時(shí)完成。

針對(duì)KUKA死機(jī)問(wèn)題，這里我們給出了一種快速有效方便的方法，可以避免零點(diǎn)丟失。但是從另外一個(gè)角度來(lái)說(shuō)，庫(kù)卡機(jī)器人維修重啟，一般也不會(huì)零點(diǎn)丟失，只有你在拔下編碼器線插頭的時(shí)候會(huì)導(dǎo)致零點(diǎn)丟失。如果電腦上位機(jī)死機(jī)，為了節(jié)省啟動(dòng)時(shí)間，我們可以直接啟動(dòng)電腦就可以，機(jī)械臂手柄按鍵不靈維修，不必要關(guān)掉機(jī)器人控制柜的電源。庫(kù)卡機(jī)器人控制柜里有充電電池，是用來(lái)給編碼器位置進(jìn)行記憶功能模塊供電，來(lái)保證停電情況下，編碼器位置信號(hào)不丟失。 正確的解釋應(yīng)為“零點(diǎn)失效”。機(jī)器人開機(jī)或工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會(huì)停止一切任務(wù)，強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。 KUKA機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC（機(jī)器人底座部位的一個(gè)黑色盒子）中。

西門子數(shù)控系統(tǒng)維修，802D/SL系統(tǒng) 810D/DE系統(tǒng) 820D/SL系統(tǒng) 840D/DE系統(tǒng) 840D/SL系統(tǒng) 840Di系統(tǒng) S120數(shù)控伺服系統(tǒng)，數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)器/控制模塊/電源模塊/備品備件等.

西門子數(shù)控裝置維修：NCU/CCU/6FC5357/6SN1118/6SN1124/6SN1123/6SN1145/6SN1146/1FK/1FT/維修數(shù)控主板/控制模塊/驅(qū)動(dòng)模塊/電源模塊/伺服電機(jī)/變頻器等等

死機(jī)大部分是計(jì)算機(jī)死機(jī)了，也就是上位機(jī)死機(jī)，比較是電腦，也就是說(shuō)計(jì)算機(jī)失去響應(yīng)，重啟也只需要重新啟動(dòng)該計(jì)算機(jī)。我們只要保證在重啟過(guò)程中機(jī)器人不斷電，即可保證零點(diǎn)不會(huì)失效。 由此原則，雅馬哈機(jī)械臂手柄手動(dòng)歸零，如果使用只重啟計(jì)算機(jī)，不關(guān)閉機(jī)器人的方法，就可以很好地解決這個(gè)問(wèn)題。 那我們具體的操作過(guò)程為： 打開控制柜，找到計(jì)算機(jī)的電源插頭并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，Yamaha機(jī)械臂手柄維修，進(jìn)行重啟。你會(huì)發(fā)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程中，KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)，避免了無(wú)法存儲(chǔ)RDC的問(wèn)題。

事實(shí)證明，用這種只關(guān)閉計(jì)算機(jī)而不關(guān)閉機(jī)器人的方法，可以有效地避免由于死機(jī)-重啟造成的零點(diǎn)失效。只要操作得當(dāng)，此方法的風(fēng)險(xiǎn)要比常規(guī)方法小得多。

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