自動(dòng)門非線性微分方程的線性化

　　嚴(yán)格地說，實(shí)際物理元件或系統(tǒng)都是非線性的。例如，彈簧的剛度與其形變有關(guān)系，因 此彈簧系數(shù)K實(shí)際上是其位移上的函數(shù)，并非常值}電阻、電容、電感等參數(shù)值與周圍環(huán)境(溫度、濕度、壓力等)及流經(jīng)它們的電流有關(guān)，也并非常值I電動(dòng)機(jī)本身的牽擦、死區(qū)等非線性因素會(huì)使其運(yùn)動(dòng)方程復(fù)雜化而成為非線性方程。當(dāng)然，在一定條件下，為了簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型，可以忽略它們的影響，將這些元件視為線性元件，這就是通常使用的一種線性化方法。在識(shí)別或檢測(cè)入門***通過以后，向自動(dòng)門的控制系統(tǒng)提供開門信號(hào)。此外，還有一種線性化方法，稱為切線法或小偏差法，這種線性化方法特別適合于具有連續(xù)變化的非線性特性函數(shù)，其實(shí)質(zhì)是在一個(gè)很小的范圍內(nèi)，將非線性特性用一段直線來代替。

在控制過程中，當(dāng)被控量已經(jīng)回到期望值而使偏差為零時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)本應(yīng)立即停止工作，但由于控髑裝置的慣性，控制動(dòng)作仍繼續(xù)向原來方向進(jìn)行，致使被控量超過期望值又產(chǎn)生符號(hào)相反的偏差，導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)向相反方向動(dòng)作，以減小這個(gè)新的偏差;另一方面，當(dāng)控制動(dòng)作已經(jīng)到位時(shí)，又由于被控對(duì)象的慣性，偏差并未減小為零，因而執(zhí)行機(jī)構(gòu)繼續(xù)向原來方向運(yùn)動(dòng)，使被控量又產(chǎn)生符號(hào)相反的偏差I(lǐng)如此反復(fù)進(jìn)行，致使被控量在期望值附近來回?cái)[動(dòng)，過渡過程呈現(xiàn)振蕩形式。如果這個(gè)振蕩過程是逐漸減弱的，系統(tǒng)后可以達(dá)到平衡狀態(tài)，控制目的得以實(shí)現(xiàn)，我們稱為穩(wěn)定系統(tǒng);反之，如果振蕩過程逐步增強(qiáng)，系統(tǒng)被控量將失控，則稱為不穩(wěn)定系統(tǒng)。手動(dòng)旋轉(zhuǎn)門是旋轉(zhuǎn)門的一種，擁有多種型號(hào)選擇，集聚各種門體優(yōu)點(diǎn)于一身，。（自動(dòng)旋轉(zhuǎn)門）

旋轉(zhuǎn)框架是由十字框架和連接柱和旋轉(zhuǎn)吊頂組成。十字框架共上下兩件，由40mmX60mm方管焊接成，并在中心焊有10mm厚鋼板，用于連接下支撐軸和上面的主軸，連接柱與兩個(gè)十字框架用16個(gè)M10螺釘連接，組成旋轉(zhuǎn)門展箱框架的主題，同時(shí)也是旋轉(zhuǎn)門旋轉(zhuǎn)組件的主體。吊頂板分四塊，由鋁塑板加工而成。展箱是在展箱框架的基礎(chǔ)上完成的，連接柱上加上了裝飾用的門罩和鋁槽。這樣，在展箱的外面和里面就看不到展箱框架的鋼管。自動(dòng)旋轉(zhuǎn)門由程序邏輯控制器（PLC）、計(jì)算機(jī)中心處理裝置（CPU）和調(diào)速旋轉(zhuǎn)門電路等控制器件所組成的微電腦控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，門的運(yùn)行完全自動(dòng)門、特殊情況下才進(jìn)行手動(dòng)操作。展箱四面?zhèn)缺谑怯刹ＡР邸⒉ＡШ驼勾吧?、下碼頭構(gòu)成。玻璃鑲在玻璃槽和展窗上、下碼頭的槽中，用橡膠滅非那根條密封固定，每面?zhèn)缺诘恼勾坝貌坏冗呬X角和螺釘?shù)蹴斶B接。為裝入展品，展箱的一面?zhèn)缺谡勾笆腔?dòng)的，用門鉸鏈與門罩固定，有鎖可以將活動(dòng)展窗鎖住。

展箱內(nèi)上下有三層鋁塑板，它們就是展箱的吊頂板和地板，鋁塑板固定在展箱框架上。