激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)
4、FOV(垂直 水平)：
水平分辨率可以做得很高。一般可以做到0.01度級(jí)別。
垂直分辨率為0.1~1度的級(jí)別。
5、出點(diǎn)數(shù)：
每秒激光雷達(dá)發(fā)射的激光點(diǎn)數(shù)。激光雷達(dá)的點(diǎn)數(shù)一般從幾萬點(diǎn)至幾十萬點(diǎn)每秒左右。
6、線束：
常見的激光雷達(dá)的線束有：16線、32線、64線等。多線激光雷達(dá)，就是通過多個(gè)激光，通過電機(jī)的旋轉(zhuǎn)形成多條線束的掃描。理論上講，線束越多、越密，對(duì)環(huán)境描述就更加充分。
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激光雷達(dá)lidar目前的技術(shù)難點(diǎn)在哪，關(guān)鍵技術(shù)都有哪些？
對(duì)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的激光雷達(dá)來說，關(guān)鍵技術(shù)之一是導(dǎo)電滑環(huán)，其次是校正工作的自動(dòng)化問題，校正不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，不但產(chǎn)量上不去，產(chǎn)品的一致性也很難保證。
對(duì)于全固態(tài)激光雷達(dá)來說，難的問題莫過于在不借助機(jī)械或盡量少借助機(jī)械結(jié)構(gòu)的前提下，如何實(shí)現(xiàn)光路的偏轉(zhuǎn)（發(fā)射），其次是如何實(shí)現(xiàn)激光回波的高信噪比檢測(cè)（接收），目前能夠看到的技術(shù)主要是兩種：MEMS和相控陣。
MEMS技術(shù)的核心是一個(gè)叫做微振鏡的器件，通過對(duì)一塊小鏡子的高頻振動(dòng)，實(shí)現(xiàn)光路的偏轉(zhuǎn)。MEMS技術(shù)比較成熟，缺點(diǎn)是存在激光的反射，反射過程中激光會(huì)有較大損失，導(dǎo)致回波信噪比偏低。
相控陣技術(shù)目前只有Quanergy在搞，將n×m個(gè)微功率的激光器集成到一個(gè)芯片上，通過相控陣技術(shù)實(shí)現(xiàn)激光的定向發(fā)射，這個(gè)技術(shù)如果能夠成功，將徹底顛覆現(xiàn)有的機(jī)械式激光雷達(dá)，激光雷達(dá)掃描速度偏低的問題。
但是和MEMS一樣，相控陣技術(shù)只解決了激光的發(fā)射問題，沒有解決接收問題。到目前為止，相控陣技術(shù)的檢測(cè)距離還是偏低的。不論是MEMS，還是相控陣，亦或是什么黑科技，只有同時(shí)解決激光的偏轉(zhuǎn)（發(fā)射）和高信噪比接收，才能笑到后。
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激光雷達(dá)這么多參數(shù)，應(yīng)該關(guān)注什么指標(biāo)？
1、測(cè)量速度
一般通過激光脈沖的發(fā)射頻率來體現(xiàn)，例如RIEGL的VUX-1U***其激光發(fā)射頻率為550 000點(diǎn)/秒，而mini VUX-1U*** 是100 000點(diǎn)/秒。
2、測(cè)量精度
它指測(cè)量一定數(shù)量后得出的真實(shí)值，是與真實(shí)一致性的度，重復(fù)精度也叫再現(xiàn)性或可重復(fù)性，是用于表示多次測(cè)量得到同一結(jié)果的可能性的量。一般測(cè)繪級(jí)的激光傳感器測(cè)量精度都在1cm左右。
3、視場(chǎng)角
視場(chǎng)角=激光束的掃描角，指激光束通過掃描裝置所能達(dá)到的角度范圍，而有效視場(chǎng)角一般還會(huì)與實(shí)際作業(yè)時(shí)的航高、有效測(cè)量距離有關(guān)。雖然很多激光傳感器的水平視場(chǎng)角是360°的，我們實(shí)際應(yīng)用時(shí)一般只會(huì)用到90°-120°。
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激光雷達(dá)的工作原理
將激光雷達(dá)安裝在車道正上方，使之垂直向下探測(cè)，當(dāng)沒有車輛經(jīng)過時(shí)，探測(cè)的是激光雷達(dá)到地面的距離，假定為X
當(dāng)有車輛經(jīng)過激光雷達(dá)下方時(shí)，探測(cè)的是激光雷達(dá)到車輛頂部的距離，假定為Z
X的值肯定比Z的值大，此時(shí)從數(shù)據(jù)上可以區(qū)分開是否有車輛經(jīng)過，從而配合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車流量的統(tǒng)計(jì)。
另外，根據(jù)Z值的不同，激光雷達(dá)還可以配合系統(tǒng)判別該車輛的高度，從而粗略的實(shí)現(xiàn)大小車型的判斷。
