激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的作用有哪些
激光雷達(dá)的原理在于向目標(biāo)物體發(fā)射激光束，然后根據(jù)激光束發(fā)射-反射之間的時(shí)間間隔來(lái)確定距離目標(biāo)物體的實(shí)際距離。特點(diǎn)在于測(cè)距，高性價(jià)比防撞雷達(dá)傳感器，可以達(dá)到級(jí)別的精度。這樣的測(cè)量為無(wú)人駕駛的后續(xù)算法提供了數(shù)據(jù)保障。
在3D環(huán)境感知方面，激光雷達(dá)可以實(shí)時(shí)掃描車(chē)輛周?chē)撵o態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物，并依靠點(diǎn)云分類(lèi)算法對(duì)障礙物進(jìn)行分割和分類(lèi)，輸出給下游控制決策模塊，規(guī)劃決策控制模塊根據(jù)不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車(chē)，超車(chē)，停車(chē)等等。
在輔助***方面，可以利用點(diǎn)云掃描結(jié)果提取feature，并與高精地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比匹配，從而
獲取的物理位置。
或者基于點(diǎn)云的反射值強(qiáng)度，做基于反射值強(qiáng)度的概率匹配進(jìn)行***（百度apollo***算法采用是這種方法），可以達(dá)到厘米級(jí)的***精度。
激光雷達(dá)彌補(bǔ)了其他傳感器的精度短板，但同時(shí)也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問(wèn)題等。
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激光雷達(dá)組成
激光雷達(dá)組成：發(fā)射、接收和信號(hào)處理三個(gè)主要部分組成。
1.
激光組成
工作物質(zhì)、諧振腔和激勵(lì)源
A
．特點(diǎn)：脈沖能量大、脈沖重復(fù)頻率高
質(zhì)量好，特別是發(fā)散度要小、指向性要好
體積、功耗小，性能穩(wěn)定可靠
B
．分類(lèi)：固體、氣體、液體和半導(dǎo)體
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激光雷達(dá)的工作原理
對(duì)人畜無(wú)害的紅外光束Light Pluses發(fā)射、反射和接收來(lái)探測(cè)物體。能探測(cè)的對(duì)象：白天或黑夜下的特定物體與車(chē)之間的距離。甚至由于反射度的不同，高性價(jià)比防撞雷達(dá)模組，車(chē)道線和路面也是可以區(qū)分開(kāi)來(lái)的。哪些物體無(wú)法探測(cè)：光束無(wú)法探測(cè)到被遮擋的物體。 ↑激光雷達(dá)LiDAR示意圖 車(chē)用激光雷達(dá)工作原理就是蝙蝠測(cè)距用的回波時(shí)間（Time of Flight，縮寫(xiě)為T(mén)OF）測(cè)量方法。但要知道光速是每秒30萬(wàn)公里。要區(qū)分目標(biāo)厘米級(jí)別的距離，那對(duì)傳輸時(shí)間測(cè)量分辨率必須做到1納秒。要如此的測(cè)量時(shí)間，因此對(duì)應(yīng)的測(cè)量系統(tǒng)的成本就很難降到很低，需要使用巧妙的方法降低測(cè)量難度。 是不是覺(jué)得很高深難懂？我們直接看動(dòng)畫(huà)吧。 ↑激光雷達(dá)LiDAR工作原理 通過(guò)旋轉(zhuǎn)的機(jī)械鏡面測(cè)量激光發(fā)出和收到回波的時(shí)間差，從而確定目標(biāo)的方位和距離。
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