激光雷達(dá)lidar目前的技術(shù)難點在哪，關(guān)鍵技術(shù)都有哪些？

對旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的激光雷達(dá)來說，關(guān)鍵技術(shù)之一是導(dǎo)電滑環(huán)，其次是校正工作的自動化問題，校正不能實現(xiàn)自動化，不但產(chǎn)量上不去，產(chǎn)品的一致性也很難保證。

對于全固態(tài)激光雷達(dá)來說，難的問題莫過于在不借助機(jī)械或盡量少借助機(jī)械結(jié)構(gòu)的前提下，如何實現(xiàn)光路的偏轉(zhuǎn)（發(fā)射），其次是如何實現(xiàn)激光回波的高信噪比檢測（接收），目前能夠看到的技術(shù)主要是兩種：MEMS和相控陣。

MEMS技術(shù)的核心是一個叫做微振鏡的器件，通過對一塊小鏡子的高頻振動，實現(xiàn)光路的偏轉(zhuǎn)。MEMS技術(shù)比較成熟，缺點是存在激光的反射，反射過程中激光會有較大損失，導(dǎo)致回波信噪比偏低。

相控陣技術(shù)目前只有Quanergy在搞，將n×m個微功率的激光器集成到一個芯片上，TOF防撞雷達(dá)模組，通過相控陣技術(shù)實現(xiàn)激光的定向發(fā)射，這個技術(shù)如果能夠成功，將徹底顛覆現(xiàn)有的機(jī)械式激光雷達(dá)，激光雷達(dá)掃描速度偏低的問題。

但是和MEMS一樣，相控陣技術(shù)只解決了激光的發(fā)射問題，沒有解決接收問題。到目前為止，相控陣技術(shù)的檢測距離還是偏低的。不論是MEMS，還是相控陣，亦或是什么黑科技，只有同時解決激光的偏轉(zhuǎn)（發(fā)射）和高信噪比接收，TOF防撞雷達(dá)，才能笑到后。

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國產(chǎn)激光雷達(dá)的應(yīng)用

目前，國產(chǎn)激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)逐漸步入正軌，以速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、禾賽科技等為代表的國產(chǎn)企業(yè)爭奪進(jìn)口激光雷達(dá)的市場，此外，、華為等巨頭相繼入局，加劇了競爭賽道。

國內(nèi)固態(tài)激光雷達(dá)者——禾賽科技自主研發(fā)的激光雷達(dá)Pandar40已實現(xiàn)量產(chǎn)，客戶遍及美國硅谷、底特律、匹茲堡及歐洲和中國各地的數(shù)十家自動駕駛公司，合作客戶有寶馬、德爾福、德國大陸、愛馳億維、智行者、、景馳科技等。禾賽科技近日宣布，TOF防撞雷達(dá)報價，其已與美國威力登激光雷達(dá)公司達(dá)成了長期的***專利交叉許可協(xié)議。這項互惠互利的協(xié)議不僅涵蓋眾多旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)產(chǎn)品，而且涵蓋雙方公司已有的與未來的全部專利。

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激光雷達(dá)在自動駕駛中的作用有哪些　

激光雷達(dá)的原理在于向目標(biāo)物體發(fā)射激光束，然后根據(jù)激光束發(fā)射-反射之間的時間間隔來確定距離目標(biāo)物體的實際距離。特點在于測距，可以達(dá)到級別的精度。這樣的測量為無人駕駛的后續(xù)算法提供了數(shù)據(jù)保障。

在3D環(huán)境感知方面，TOF防撞雷達(dá)多少錢，激光雷達(dá)可以實時掃描車輛周圍的靜態(tài)和動態(tài)障礙物，并依靠點云分類算法對障礙物進(jìn)行分割和分類，輸出給下游控制決策模塊，規(guī)劃決策控制模塊根據(jù)不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車，超車，停車等等。

在輔助***方面，可以利用點云掃描結(jié)果提取feature，并與高精地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行對比匹配，從而

獲取的物理位置。

或者基于點云的反射值強度，做基于反射值強度的概率匹配進(jìn)行***（百度apollo***算法采用是這種方法），可以達(dá)到厘米級的***精度。

激光雷達(dá)彌補了其他傳感器的精度短板，但同時也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。

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