大勢智慧是一家專注于真實世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務的高新技術企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護領域具有***的技術優(yōu)勢和豐富實踐經(jīng)驗。

彩色的圖像也叫作RGB圖像，R、G、B三個分量對應于紅、綠、藍三個通道的顏色，它們的疊加組成了圖像像素的不同灰度級。RGB顏色空間是構成多彩現(xiàn)實世界的基礎。深度圖像又被稱為距離圖像，與灰度圖像中像素點存儲亮度值不同，其像素點存儲的是該點到相機的距離，即深度值。

在計算機視覺中， 三維重建是指根據(jù)單視圖或者多視圖的圖像重建三維信息的過程. 由于單視頻的信息不完全，因此三維重建需要利用經(jīng)驗知識. 而多視圖的三維重建(類似人的雙目***)相對比較容易，三維集群建模， 其方法是先對攝像機進行標定， 即計算出攝像機的圖象坐標系與世界坐標系的關系.然后利用多個二維圖象中的信息重建出三維信息。

ToF相機容易受到環(huán)境因素的影響，如混合像素、外界光源等，導致景物深度不準確；系統(tǒng)誤差與隨機誤差對測量結果的影響很大，需要進行后期數(shù)據(jù)處理，主要體現(xiàn)在場景像素點的位置重合上。

精細配準是一種更深層次的配準方法。經(jīng)過前一步粗配準，得到了變換估計值。將此值作為初始值，在經(jīng)過不斷收斂與迭代的精細配準后，達到更加準確的效果。以經(jīng)典的ICP算法為例，該算法首先計算初始點云上所有點與目標點云的距離，保證這些點和目標點云的***近點相互對應，同時構造殘差平方和的目標函數(shù)。ICP算法能夠獲得精正確無誤的配準結果，對自由形態(tài)曲面配準問題具有重要意義。另外還有如SAA（Simulate Anneal Arithmetic，模擬退火）算法、GA（Genetic Algorithm，遺傳）算法等也有各自的特點與使用范疇。

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