半稠密重建：

通常是重建圖像紋理或梯度比較明顯的區(qū)域，這些區(qū)域特征比較鮮明。半稠密重建在直接法視覺SLAM里比較常見。重建的三維點(diǎn)云相對(duì)稠密，可以滿足部分應(yīng)用需求。

稠密重建：

稠密重建是對(duì)整個(gè)圖像或者圖像中的絕大部分像素進(jìn)行重建。與稀疏、半稠密相比，稠密重建對(duì)場(chǎng)景的三維信息理解更quan面，更能符合應(yīng)用需求。但是，由于要重建的點(diǎn)云數(shù)量太多，相對(duì)耗時(shí)。

大勢(shì)智慧是一家專注于真實(shí)世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有***的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

三維重建是科研的前沿?zé)狳c(diǎn)問題，也是計(jì)算機(jī)視覺、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)以及虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域中的共性科學(xué)問題與核1心技術(shù)。 基于圖像的三位重建融合了計(jì)算機(jī)視覺、數(shù)字圖像處理和計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等多門學(xué)科的知識(shí)，是一套非常復(fù)雜的工程系統(tǒng)，涉及知識(shí)點(diǎn)多且雜，初學(xué)者不僅要具備深厚的數(shù)學(xué)功底，同時(shí)也需要熟練的C﹨C++編程能力，相較于其他視覺領(lǐng)域，三維重建的入門門檻要高很多。

libpcl filters：如采樣、去除離群點(diǎn)、特征提取、擬合估計(jì)等數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)過濾器；

libpcl features：實(shí)現(xiàn)多種三維特征，實(shí)景三維集群建模，如曲面法線、曲率、邊界點(diǎn)估計(jì)、矩不變量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋轉(zhuǎn)圖像、積分圖像，NARF描述子，RIFT，相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差，數(shù)據(jù)強(qiáng)度的篩選等等；

libpcl I/O：實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸入和輸出操作，例如點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件（PCD）的讀寫；

libpcl segmentation：實(shí)現(xiàn)聚類提取，如通過采樣一致性方法對(duì)一系列參數(shù)模型（如平面、柱面、球面、直線等）進(jìn)行模型擬合點(diǎn)云分割提取，提取多邊形棱鏡內(nèi)部點(diǎn)云等等；

libpcl surface：實(shí)現(xiàn)表面重建技術(shù)，如網(wǎng)格重建、凸包重建、移動(dòng)***小二乘法平滑等；

libpcl register：實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，如ICP等；

libpclkeypoints：實(shí)現(xiàn)不同的關(guān)鍵點(diǎn)的提取方法，這可以用來作為預(yù)處理步驟，決定在哪兒提取特征描述符；

libpcl range ：實(shí)現(xiàn)支持不同點(diǎn)云數(shù)據(jù)集生成的范圍圖像。

實(shí)景三維集群建模-大勢(shì)智慧歡迎來電由武漢大勢(shì)智慧科技有限公司提供。武漢大勢(shì)智慧科技有限公司是從事“實(shí)景三維重建軟硬件產(chǎn)品及技術(shù)服務(wù)”的企業(yè)，公司秉承“誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)，用心服務(wù)”的理念，為您提供更好的產(chǎn)品和服務(wù)。歡迎來電咨詢！聯(lián)系人：吳先生。