其中imagemerge1表示初步融合圖片，imagemerge2表示融合圖片，k1代表image1的權(quán)重系數(shù)，k2代表image2的權(quán)重系數(shù)，a表示拉伸系數(shù)，檢測(cè)中文字符，b表示拉伸偏移；image1表示凸臺(tái)圖片，image2表示端面圖片。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述步驟s2包括：

s21、利用層拍相機(jī)沿z軸方向?qū)︾R頭內(nèi)部進(jìn)行層拍獲得多張圖片，并按照順序等分為多組；

s22、對(duì)每一組圖片進(jìn)行缺陷分割和識(shí)別，將符合缺陷標(biāo)準(zhǔn)的所有缺陷放入到缺陷容器中；

s23、在所述缺陷容器中，通過(guò)比較缺陷中心距離偏差值將同一位置處的缺陷篩選出來(lái)；

s24、根據(jù)清晰度算法篩選出同一位置處表現(xiàn)為清晰的缺陷，按照此缺陷判斷其尺寸是否為缺陷產(chǎn)品。

人們?yōu)榱伺c點(diǎn)膠機(jī)器人簡(jiǎn)單方便地交流，ocr字符檢測(cè)批發(fā)，把想法傳達(dá)給機(jī)器人，使機(jī)器人按照人的意志和點(diǎn)膠工藝的要求來(lái)運(yùn)動(dòng)，就發(fā)明了一種示教編程器系統(tǒng)。這種示教編程器可以很簡(jiǎn)易地控制點(diǎn)膠機(jī)器人，發(fā)送各種運(yùn)動(dòng)指令，執(zhí)行各種圖形的點(diǎn)膠 [1]  。發(fā)展簡(jiǎn)史自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)的產(chǎn)生要追溯到六十年代時(shí)期，在線字符檢測(cè)，在膠瓶擠膠、手工點(diǎn)膠甚至牙簽點(diǎn)膠落后的情況下，使眾多需要點(diǎn)膠的行業(yè)產(chǎn)生了巨大的不良品，造成一批批不可彌補(bǔ)的訂單損失。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在所述s11中，對(duì)所述端面和凸臺(tái)按照如下公式的模板匹配獲得r(x，字符檢測(cè)，y)值時(shí)得到兩組值(x1，y1，phi1；x2，y2，phi2)分別代表***的x坐標(biāo)、y坐標(biāo)和角度：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述步驟s14包括：所述步驟s14包括：按照imagemerge1＝k1*image1+k2*image2+b對(duì)所述凸臺(tái)圖片和端面圖片進(jìn)行融合，再按照imagemerge2＝a*imagemerge1+b獲得終的融合圖片；

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