遠(yuǎn)程幀

遠(yuǎn)程幀由6個場組成:幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場和幀結(jié)束。遠(yuǎn)程幀不存在數(shù)據(jù)場。

遠(yuǎn)程幀的RTR位必須是隱位。

DLC的數(shù)據(jù)值是***的，它可以是0~8中的任何數(shù)值，為對應(yīng)數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度。

錯誤幀

錯誤幀由兩個不同場組成，一個場由來自各站的錯誤標(biāo)志疊加得到，第二個場是錯誤界定符

錯誤標(biāo)志具有兩種形式:

活動錯誤標(biāo)志(Active error flag)，由6個連續(xù)的顯位組成

認(rèn)可錯誤標(biāo)志(Passive error flag)，由6個連續(xù)的隱位組成

錯誤界定符包括8個隱位

超載幀

超載幀包括兩個位場:超載標(biāo)志和超載界定符

發(fā)送超載幀的超載條件:

要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀

在間歇場檢測到顯位

超載標(biāo)志由6個顯位組成

超載界定符由8個隱位組成

數(shù)據(jù)錯誤檢測

不同于其它總線，CAN光端機(jī)多少錢，CAN協(xié)議不能使用應(yīng)答信息。事實上，它可以將發(fā)生的任何錯誤用信號發(fā)出。CAN協(xié)議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前面三種為基于報文內(nèi)容檢查。

CAN總線報文的CRC校驗場后面會有一個ACK應(yīng)答場，發(fā)送報文的節(jié)點發(fā)出的ACK（1Bit）為“1”，正確應(yīng)答的節(jié)點（報文數(shù)據(jù)校驗通過正確）會將總線上的這個ACK位電平拉成“0”，表示正確應(yīng)答。

若A節(jié)點廣播報文后，CAN光端機(jī)抗干擾強(qiáng)，發(fā)現(xiàn)該報文的ACK始終為“1”，則其收發(fā)器將從緩存中自動重發(fā)該幀，直到有節(jié)點正確接受ACK為“0”或者A節(jié)點離線

首先，要明確你要的應(yīng)答是什么，是正確接收某個報文，CAN光端機(jī)哪家好，還是某個節(jié)點向另一節(jié)點請求報文

一、正確接收報文：

CAN報文包含一個ID場的部分，每個報文在總線上廣播，節(jié)點收到報文后比較ID，江西CAN光端機(jī)，如果是該節(jié)點應(yīng)該接受的報文ID，該節(jié)點則完成接受；

二、請求報文：

CAN報文內(nèi)在ID場前有一個1bit長度遠(yuǎn)程幀場，0表示為普通幀，1表示為遠(yuǎn)程幀，當(dāng)A節(jié)點希望B節(jié)點向它發(fā)送某個報文時，A節(jié)點向總線廣播遠(yuǎn)程幀，遠(yuǎn)程幀無數(shù)據(jù)場，總線上節(jié)點同樣也是比較報文的ID場，當(dāng)B節(jié)點比對ID場發(fā)現(xiàn)該遠(yuǎn)程幀是向它請求時，B節(jié)點發(fā)送該遠(yuǎn)程幀請求的幀，A通過一點中的方法接受收

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