SERVO-300
3軸ISA總線伺服電機控制卡。
3軸V-命令伺服電機控制卡
命令類型，共42條命令
仿真/開環(huán)/閉環(huán) 模式
嵌入式 CPU
線性插補，圓弧插補
方向設置
2500點/ 絲杠螺距誤差補償
8數字量輸入，7數字量輸出
每軸兩個限位開關，一個歸位開關
限位開關自動保護
可偵測硬件故障
軟件/硬件緊急停止
2500Vrms 光電隔離
軟件 DDA
為了***控制與調整速度,軟件DDA要將指令分割成數個更小的等段指令。***大指令為 2040 pulse,所以
***大速度為 : 2040 / (0.0022*DDA) * 60 / ENCODER。例如, DDA=5，ENCODER=4000 pulse/rev，分割指
令= 2040/5 = 25 pulse，speed = 2040/(0.0022*5)*60/4000 = 2781 rpm， 因此選擇恰當的DDA值對您的
系統(tǒng)是非常重要的。
操作模式
為了易于開發(fā)您的系統(tǒng)，SERVO-300提供三種操作模式:仿真模式/開回路模式/閉回路模式。請參考
MSERVO3_SET_CONTROL_MODE() 指令。
仿真模式
在仿真模式中，Servo-300將仿真運動的數據。此數據是由使用者的運動指令與回傳給主控端PC的位置
所產生。此伺服馬達板不會輸出V-command 去控制馬達。在設計階段相當有效率且符合成本效益。此仿真模
式不需聯(lián)機也可操作，使用者可在事前開發(fā)軟件或偵錯。如果您有端子板，也可仿真數字輸入/輸出，就像一
臺機器。
開回路模式
在開回路模式中，使用者可直接輸出一個固定電壓至伺服driver，此固定電壓值可以MSERVO3_CALV()指
令來設定。此模式可用于調整速度循環(huán)增益或是驅動變頻器。
在調整速度循環(huán)增益時，使用者可設定一個小的電壓來當作一段很短的時間。在一個timer中斷里(約10ms)，
可從MSERVO3_GET_CARD (cardNo) 指令取得位置和時間。
閉回路模式
在閉回路模式中，Servo-300可***為PD控制器，也可演算以下函數：
1、Pitch error補正
2、限位開關切換自動保護
3、硬件缺失偵測
Servo-300的相關信息可從timer中斷的MSERVO3_GET_CARD(cardNo)指令中接收，請參考軟件部分的第
三章。
SERVO-300為一微處理器式的三軸V-command型伺服馬達控制板。其中包含一個從主控端PC接收運動
指令的2Kbytes-FIFO，也能經由其它2Kbytes FIFO傳送位置與狀態(tài)至主控端PC。運動數據由微處理器產生，
此微處理器也能處理自動保護函數。每個數字輸入/輸出支持2500Vrms的光電隔離。
控制系統(tǒng)
三軸控制系統(tǒng)的取樣時間為2.2ms。此控制循環(huán)包含一個PD控制器與一個螺距誤差器。增益參數Kp與
Kd，可從主控端計算機設定，螺距偏差會被記錄在一個2500大小、由使用者設定的表格中，補償螺距為256
pulse, 所以補償范圍是2500*256=640000 pulse。 (對于800mm, 若絲桿螺距=5mm, 4000線的編碼器)。
SERVO-300
ISA Bus, 3-axis High Speed Servo Motor Control Card (V Command) Include : CA-9-2502(9-pin Male & 25-pin Female D-sub Cable 0.2 M) CA-PC09F(9-pin Female D-sub Connector with Plastic Cover) CA-PC09M(9-pin Male D-sub Connector with Plastic Cover) CA-PC25M(25-pin Male D-sub Connector with Plastic Cover)
DB-8R
Relay Board for SERVO-300 and PISO-PS300
DB-200
Encoder input Board for SERVO-300