現(xiàn)代設備的運轉離不開驅動裝置，電機、齒輪、鏈條、皮帶等等構成了設備中至關重要的一環(huán)。本專輯將給大家介紹常用驅動裝置部件的相關知識。

或許大家還記得我們有一期講到工業(yè)機器人，提到機器人里面其中的一個關鍵部件就是減速器。機器人驅動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小，剛度大，輸出扭矩高，減速比大。其用到的減速機同我們常見的直齒輪、斜齒輪多級減速機或蝸輪蝸桿減速機不一樣。機器人中常用的減速機為：RV減速機，諧波減速機和擺線針輪減速機等。其中諧波減速機的用量***多，超過總量的60%。本期我們就給大家簡要介紹一下諧波傳動減速機。

諧波減速機構成

諧波齒輪傳動裝置的傳動原理是利用機械波控制柔性齒輪彈性變形來傳遞力和運動的新型傳動裝置。其主要構件由鋼輪1、柔輪2和波發(fā)生器H組成。

剛輪為剛性外齒輪；柔輪是薄殼型元件；波發(fā)生器又稱諧波發(fā)生器，由凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成。隨著凸輪轉動，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運動（在彈性變形范圍內）。

諧波減速機運動原理

在未裝配前,柔輪的原始剖面呈圓形,柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但柔輪的齒數比剛輪齒數略少,而波發(fā)生器的***大直徑比柔輪內圓直徑略大。當把波發(fā)生器裝入柔輪內時,迫使柔輪產生變形,在其長軸兩端的齒恰好與鋼輪齒完全嚙合，短軸處的齒則完全脫開；而處于波發(fā)生器長軸與短軸之間沿周長不同區(qū)段的齒，則處于嚙入或嚙出的不同狀態(tài)。

諧波齒輪傳動機構在傳遞運動或動力時，彈性柔輪將產生一個移動的變形波，即柔輪各點的徑向位移隨轉角的變化情況為一個基本對稱的簡諧波，因此把這種傳動稱為諧波傳動。在傳動的過程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數稱為波數。如以橢圓形波發(fā)生器傳遞嚙合時為例，變形后柔輪上各點相對于未變形柔輪的運動，在以變形長軸為起點展開后，近似呈具有兩個全波的余弦曲線的連續(xù)簡諧波形，稱為雙波傳動。其余類推，有單波、三波，考慮到柔輪的疲勞壽命，一般波數不大于三，雙波是***常用的。

優(yōu)點：

(1)結構簡單,零件少,體積小,重量輕。

(2)傳動比大,范圍廣。單級諧波減速器傳動比可在50~300之間,雙級諧波減速器傳動比可在3000~60000之間,復波諧波減速器傳動比可在100~140000之間。

(3)重合率高,雙波諧波減速器同時嚙合的齒數可達 30%, 齒面相對滑動速度低,使其承載能力高,傳動平穩(wěn)無沖擊且精度高,噪聲低。

(4)齒側間隙可調整,回差小,可實現(xiàn)零側隙傳動。

(5)可以向密封空間傳遞運動和動力,采用密封柔輪諧波傳動減速裝置,可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其它***介質空間的機構。

(6)傳動效率較高,且在傳動比很大的情況下,仍具有較高的效率。

(7)可實現(xiàn)高增速運動。

缺點：

(1)柔輪周期性變形,易疲勞損壞。

(2)柔輪和波發(fā)生器的制造難度較大。

(3)傳動比的下限值高,齒數不能太少,當波發(fā)生 器為主動時,傳動比一般不能小于35。

(4)起動力矩大。