四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規(guī)定的點上動作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的***。為了避免這種情況，在點數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(﹨L或者﹨R) 。

機器人自動化包裝應(yīng)用指南：與固定自動化設(shè)備不同，機器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常，只需對程序進行簡單修改，對臂端操作裝置進行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設(shè)計變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動化生產(chǎn)線無法滿足這種變化的需求，或者實現(xiàn)成本過宇昂貴。此外，四軸機器人廠家，裝配了多功能自動夾取器或自動工具切換器的機器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對產(chǎn)品進行裝卸、檢查和貼商標，然后再將其放入包裝中。

控制器設(shè)置：單擊“設(shè)置”→“控制器”進入控制器設(shè)置畫面，工業(yè)機器人，然后單擊“配置”。設(shè)置控制的IP地址及控制方式，愛普生機器人，當要使用外部I/0控制時須將“控制設(shè)備”改為遠程I/0，然后單擊“應(yīng)用”，再單擊關(guān)閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠程I/0”后關(guān)閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數(shù)據(jù)類型：變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，鎮(zhèn)江機器人，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+語言中使用的數(shù)據(jù)類型。

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