單線激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的基本構(gòu)成是和。單線激光雷達(dá)就是只有一個(gè)激光和一個(gè)激光，經(jīng)過電機(jī)的旋轉(zhuǎn)投射到前面是一條直線，如圖3所示。單線激光雷達(dá)的好處是數(shù)據(jù)量少、、穩(wěn)定性好、技術(shù)成熟，長距面陣激光避障雷達(dá)公司，但是只能平面式描，不能測(cè)量物體高度，有一定的局限性。主要應(yīng)用于掃地機(jī)器人、酒店服務(wù)機(jī)器人等。

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光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA）

很多Lidar使用OPA（Optical Phased Array）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運(yùn)用相干原理，采用多個(gè)光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差，國產(chǎn)面陣激光避障雷達(dá)公司，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號(hào)控制掃描方向，能夠動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描，一個(gè)激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測(cè)。

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)

基于二維MEMS掃描振鏡的激光雷達(dá)系統(tǒng)采用飛行時(shí)間法測(cè)距，整體光路采用收發(fā)并行光路系統(tǒng)，光源為半導(dǎo)體脈沖激光器，探測(cè)器為高靈敏度的APD陣列探測(cè)器，激光雷達(dá)工作時(shí)，安徽面陣激光避障雷達(dá)公司，控制系統(tǒng)使激光器發(fā)出高頻率脈沖激光，經(jīng)由準(zhǔn)直系統(tǒng)準(zhǔn)直為發(fā)散角較小的光束，再控制二維MEMS掃描振鏡的偏轉(zhuǎn)角，改變出射光束方向，逐點(diǎn)掃描目標(biāo)；目標(biāo)反射的回波光束經(jīng)過接收光學(xué)系統(tǒng)會(huì)聚到APD陣列探測(cè)器表面，APD陣列探測(cè)器上對(duì)應(yīng)的單元被選通以接收光信號(hào)。控制系統(tǒng)基于時(shí)間飛行法（ToF）準(zhǔn)確計(jì)算激光飛行往返路徑的時(shí)間來實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量。

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