由于機器人控制器等的閉合，機器人電源板工廠，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導難以應用于其他機器人。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現(xiàn)直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學方法。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉(zhuǎn)換為機器人末端執(zhí)行器。位置校正量實現(xiàn)機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。

如何判斷ABB機器人的性能好壞呢?衡量ABB機器人伺服電機起動性能的好壞，應從以下幾個方面考慮。1、起動電流應盡也許小，因大的起動電流是晦氣的，首要危害是：(1)使線路發(fā)作很大的電壓降，機器人電源板檢測，致使ABB機器人伺服電機的輸入電壓下降太多，一起還要影響同路上別的負載的正常作業(yè)。(2)使ABB機器人伺服電機繞組銅耗過大，發(fā)熱嚴峻。頻頻起動，將進一步加快ABB機器人伺服電機絕緣介質(zhì)的老化。(3)繞組端部受電磁力沖擊，有發(fā)作變形的也許。

動作靈敏：關于一些雜亂模具，沈陽機器人電源板，傳統(tǒng)取件機一般有干與，機器人電源板***，OTC機器人則不會。修理概率低：OTC機器人在正確的操作下，2到3年內(nèi)簡直都不會出毛病，傳統(tǒng)取件機一般1年內(nèi)要修理好幾次。KUKA庫卡機器人機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動機無法正常運行。產(chǎn)生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行；***氣體腐蝕；金屬******繞組內(nèi)部損壞絕緣；

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