單點(diǎn)測(cè)距激光雷達(dá)

單點(diǎn)激光雷達(dá)是基于TOF即時(shí)間飛行法，采用相位法實(shí)現(xiàn)測(cè)距功能。產(chǎn)品發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，貴州單點(diǎn)防撞，單點(diǎn)激光雷達(dá)通過計(jì)算調(diào)制紅外光的發(fā)射、反射后產(chǎn)生的相位差，來換算與被測(cè)目標(biāo)物體之間的距離，以產(chǎn)生深度信息。

單點(diǎn)激光雷達(dá)具有IP65防塵防水等級(jí)，單點(diǎn)防撞傳感器，抗強(qiáng)光干擾。它體積小，操作簡(jiǎn)單，能探測(cè)快速移動(dòng)車輛，準(zhǔn)確性高達(dá)99%。單點(diǎn)激光雷達(dá)無需具備2D激光雷達(dá)的二次開發(fā)能力，內(nèi)置***算法可同時(shí)測(cè)出車速、車長(zhǎng)、車寬、車高等多項(xiàng)數(shù)據(jù)，成本較低，后期維修簡(jiǎn)單，整體非常高。

激光雷達(dá)技術(shù)背景

激光雷達(dá)系統(tǒng)組成主要分為三部分：發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、處理系統(tǒng)。當(dāng)光的信號(hào)通過光源和光學(xué)系統(tǒng)發(fā)射后，被物體反射并由接收的器檢測(cè)到，同時(shí)，單點(diǎn)防撞方案，處理電路對(duì)信號(hào)傳輸時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。因?yàn)楣馑俨蛔?，所以通過簡(jiǎn)單公式可以計(jì)算光信號(hào)在空間的飛行時(shí)間，單點(diǎn)防撞傳感器，通過時(shí)間解算距離變化。

目前，智能交通及無人駕駛領(lǐng)域的雷達(dá)應(yīng)用是基于時(shí)間飛行測(cè)距法（ToF）進(jìn)行的。

法國(guó)Yole行業(yè)調(diào)研機(jī)構(gòu)在2018年發(fā)布報(bào)告顯示，激光雷達(dá)作為光學(xué)檢測(cè)系統(tǒng)，低層支撐技術(shù)是依托于其他行業(yè)發(fā)展逐步演化而來的。激光雷達(dá)隨著深入集成化，成本隨之下降，讓激光雷達(dá)從只應(yīng)用于航天、類行業(yè)到現(xiàn)在應(yīng)用于生活中。

激光雷達(dá)的點(diǎn)云特征表達(dá)

激光雷達(dá)的稀疏點(diǎn)云成像與稠密像素點(diǎn)的圖像成像不同，點(diǎn)云都是連續(xù)的，圖像是離散的；點(diǎn)云可以反應(yīng)真實(shí)世界目標(biāo)的形狀、姿態(tài)信息，但是缺少紋理信息；圖像是對(duì)真實(shí)世界的目標(biāo)離散化后的表達(dá)，缺少目標(biāo)的真實(shí)尺寸；圖像可以直接作為cnn網(wǎng)絡(luò)的輸入，而稀疏點(diǎn)云則需要做一些預(yù)處理。

因此，為了完成3D目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)，需要對(duì)稀疏點(diǎn)云做特征表達(dá)，這里介紹3種方式：1）離散化后，手動(dòng)（hand-crafted）提取特征，或者利用深度學(xué)習(xí)模型提取特征；2）點(diǎn)對(duì)點(diǎn)特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。

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