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五、按操作機坐標形式分類：

1、圓柱坐標型機器人臂部可作升降、回轉和伸縮動作；

2、球坐標型機器人臂部能回轉、俯仰和伸縮；

3、多關節(jié)型機器人臂部有多個轉動關節(jié)；

4、平面關節(jié)型機器人軸線相互平行，川崎機器人控制柜***，實現(xiàn)平面內***和定向；

5、直角坐標型機器人臂部可沿三個直角坐標移動。

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1.創(chuàng)建程序模塊編程模塊應始終保存在文件夾”Program”(程序)中.也可建立新的文件夾并將程序模塊存放在那里.模塊用字母”M”標識.一個模塊中可以加入注釋.此類注釋中例如可含有程序的簡短功能說明.導航器中的模塊1.程序的主文件夾:”程序”2.其他程序的子文件夾3.程序模塊/模塊4.程序模塊的注釋模塊由兩個部分組成。

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技術現(xiàn)狀1.主流工業(yè)機器人優(yōu)勢與不足：優(yōu)勢技術成熟面向特定應用領域不足笨重編程復雜僵化的工作方式缺乏人機協(xié)同（傷害人）應用領域有限利潤空間較小2.新型工業(yè)機器人：通用協(xié)作型通用協(xié)作型機器人的特點：應用領域廣（通用）輕巧（僅為傳統(tǒng)機器人的1/10）編程方式靈活（快速掌握）易改裝人機友好安全目前利潤空間較大。