效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經歷單機器人教學再生型向多感應，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產線的發(fā)展。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)。

為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠將傳感器分為兩類：用于丈量焊接機器人本身狀態(tài)的內傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，焊接設備價格，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了確保焊接質量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫我們**講講。

焊接技巧快拿走不謝：

厚板與薄板的焊接1、用熔化極氣體保護（GMAW）和藥芯焊絲氣體保護焊（FCAW）焊接鋼制工件時，如果工件的板厚超過了焊機可以達到的較大焊接電流，焊接設備多少錢，將如何進行處理？

解決方法是焊前預熱金屬。采用丙烷、標準規(guī)定的氣體對工件焊接區(qū)域進行預熱處理，預熱溫度為150～260℃，然后進行焊接。對焊接區(qū)域金屬進行預熱的目的是防止焊縫區(qū)域冷卻過快，不使焊縫產生裂紋或未熔合。

2、如果需要采用熔化極氣體保護焊或藥芯焊絲氣體保護焊將一薄金屬蓋焊接在較厚鋼管上，進行焊接時如果不能正確調整焊接電流，可能會導致兩種情況：

一是為了防止薄金屬燒穿而減小焊接電流，此時不能將薄金屬蓋焊接到厚鋼管上；二是焊接電流過大會燒穿薄金屬蓋。這時應如何進行處理？

主要有兩種解決方法:

① 調整焊接電流避免燒穿薄金屬蓋，同時用焊炬預熱厚鋼管，然后采用薄板焊接工藝對兩金屬結構進行焊接。

② 調整焊接電流以適合于厚鋼管的焊接。進行焊接時，保持焊接電弧在厚鋼管上的停留時間為90%，并減少在薄金屬蓋上的停留時間。應指出，只有當熟練掌握這項技術時，才能得到良好的焊接接頭。

3、當將一薄壁圓管或矩形薄壁管件焊接到一厚板上時，焊條容易燒穿薄壁管部分，除了上述兩種解決方法，還有其他的解決方法嗎？

有，主要是在焊接過程中采用一個散熱棒。如將一個實心圓棒插入薄壁圓管中，或將一實心矩形棒插入矩形管件中，實心棒將會帶走薄壁工件的熱量并防止燒穿。一般來說，在多數(shù)供貨的中空管或矩形管材料中都緊密安裝了實心圓棒或矩形棒。焊接時應注意將焊縫遠離管子的末端，管子的末端是易發(fā)生燒穿的薄弱區(qū)域。

焊接機器人在提高生產效率方面的應用

（1）提升精度，確保高速焊接

企業(yè)在生產中應用機器人意味著追求效率、焊接質量，因此各機器人廠家都在焊接速度上尋求突*，而機器人在軌跡控制上的精度是高速焊接的可靠保證。

機器人在新一代控制器NX100中，應用ARM（AdvancedRobotMotion）控制技術將各軸的慣性矩、重力矩、機器人安裝位置等因素納入運動控制計算，大大提高了運動軌跡的精度。如，在焊接工作站中，我們會遇到各種機器人安裝形式（如圖1a），在每種安裝方式中，激光焊接設備，機器人各軸所受的重力矩各不相同，我們只要在ARM控制中正確地設置機器人對地面的角度（如圖1b），就會克服各種安裝方式對軌跡精度造成的不利影響。

（2）雙機協(xié)調焊接功能

有時我們會遇到長形工件，合肥焊接設備，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調焊接技術。在汽車后橋和消聲器的焊接中，經常會使用到該項技術。

2臺機器人對應1個由機器人外部軸驅動的變位機，在變位機順長擺放的工件上有兩個鏡像對稱的部件，兩條相似的環(huán)焊縫需要兩臺機器人在變位機旋轉的同時實現(xiàn)同步協(xié)調焊接，通過這種方式可以將焊接生產的效率提高1倍。