IC641VUG701控制器
IC641VUG701控制器
5.1工作速度
工作速度是指PLC的CPU執(zhí)行指令的速度及對急需處理的輸入信號的響應(yīng)速度。工作速度是PLC工作的基礎(chǔ)。速度高了，才可能通過運行程序?qū)崿F(xiàn)控制，才可能不斷擴(kuò)大控制規(guī)模，才可能發(fā)揮PLC的多種多樣的作用。
PLC的指令是很多的。不同的PLC。指令的條數(shù)也不同。少的幾十條，多的幾百條。指令不同，執(zhí)行的時間也不同。但各種PLC總有一些基本指令，而且各種的PLC都有這些基本指令，故常以執(zhí)行一條基本指令的時間來衡量這個速度。這個時間當(dāng)然越短越好，已從微秒級縮短到零點微秒級。并隨著微處理器技術(shù)的進(jìn)步，這個時間還在縮短。
執(zhí)行時間短可加快PLC對一般輸入信號的響應(yīng)速度。從討論PLC的工作原理知，從對PLC加入輸入信號，到PLC產(chǎn)生輸出，的情況也要延遲一個PLC運行程序的周期。因為PLC監(jiān)測到輸入信號，經(jīng)運行程序后產(chǎn)生的輸出，才是對輸入信號的響應(yīng)。不理想時，還要多延長一個周期。當(dāng)輸入信號送入PLC時，PLC的輸入刷新正好結(jié)束，就是這種情況。這時，要多等待一個周期，PLC的輸入映射區(qū)才能接受到這個新的輸入信號。對一般的輸入信號，這個延遲雖可以接受，但對急需響應(yīng)的輸入信號，就不能接受了。對急需處理的輸人信號延遲多長時間PLC能予以響應(yīng)，要另作要求。
為了處理急需響應(yīng)的輸入信號，PLC有種種措施。不同的PLC措施也不完全相同，提高響應(yīng)速度的效果也不同。一般的作法是采用輸入中斷，然后再輸出即時刷新，即中斷程序運行后，有關(guān)的輸出點立即刷新，而不等到整個程序運行結(jié)束后再刷新。
這個效果可從兩個方面來衡量：一是能否對幾個輸入信號作快速響應(yīng)；二是快速響應(yīng)的速度有多快。多數(shù)PLC都可對一個或多個輸入點作快速響應(yīng)，快速響應(yīng)時間僅幾個毫秒。性能高的、大型的PLC響應(yīng)點數(shù)更多。
工作速度關(guān)系到PLC對輸入信號的響應(yīng)速度，是PLC對系統(tǒng)控制是否及時的前提。控制不及時，就不可能準(zhǔn)確與可靠，特別是對一些需作快速響應(yīng)的系統(tǒng)。這就是把工作速度作為PLC指標(biāo)的原因。
5.2控制規(guī)模
控制規(guī)模代表PLC控制能力，看其能對多少輸入、輸出點及對多少路模擬進(jìn)行控制。
控制規(guī)模與速度有關(guān)。因為規(guī)模大了，用戶程序也長，執(zhí)行指令的速度不快，勢必延長PLC循環(huán)的時間，也必然會延長PLC對輸入信號的響應(yīng)。為了避免這個情況，PLC的工作速度就要快。所以，大型PLC的工作速度總是比小的要快。
控制規(guī)模還與內(nèi)存區(qū)的大小有關(guān)。規(guī)模大，用戶程序長，要求有更大的用戶存儲區(qū)。同時點數(shù)多，系統(tǒng)的存儲器輸入、輸出的信號區(qū)（輸入輸出繼電器區(qū)或稱輸入、輸出映射區(qū)）也大。這個區(qū)大，相應(yīng)地內(nèi)部器件（解釋見后）也要增多，這些都要求有更大的系統(tǒng)存儲區(qū)。
控制規(guī)模還與輸入、輸出電路數(shù)有關(guān)。如控制規(guī)模為1024點，那就得有1024條I/O電路。這些電路集成于I/O模塊中，而每個模塊有多少路的I/O點總是有數(shù)的。所以，規(guī)模大，所使用的模塊也多。
控制規(guī)模還與PLC指令系統(tǒng)有關(guān)。規(guī)模大的PLC指令條數(shù)多，指令的功能也強(qiáng)，才能應(yīng)付對點數(shù)多的系統(tǒng)進(jìn)行控制的需要。
控制規(guī)模是對PLC其它性能指標(biāo)起著制約作用的指標(biāo)；也是PLC劃分為微、小、中、大和特大型
5.3組成模塊
PLC的結(jié)構(gòu)雖有箱體及模塊式之分，但從質(zhì)上看，箱體也是模塊，只是它集成了更多的功能。在此，不妨把PLC的模塊組成當(dāng)作所有PLC的結(jié)構(gòu)性能。
這個性能含義是指某型號PLC具有多少種模塊，各種模塊都有什么規(guī)格，并各具什么特點。
一般講，規(guī)模大的PLC，檔次高的PLC模塊的種類也多，規(guī)格也多，反映它的特點的性能指標(biāo)也高。但模塊的功能則單一些。相反，小型PLC、檔次低的PLC模塊種類也少，規(guī)格也少，指標(biāo)也低。但功能則多樣些，以至于集成為箱體。
組成PLC的模塊是PLC的硬件基礎(chǔ)，只有弄清所選用的PLC都具有那些模塊及其特點，才能正確選用模塊，去組成一臺完整的PLC，以滿足控制系統(tǒng)對PLC的要求。
常見的PLC模塊有：
CPU模塊，它是PLC的硬件核心。PLC的主要性能，如速度、規(guī)模都由它的性能來體現(xiàn)。
電源模塊，它為PLC運行提供內(nèi)部工作電源，而且，有的還可為輸入信號提供電源。
I/O模塊，它集成了I/O電路，并依點數(shù)及電路類型劃分為不同規(guī)格的模塊。
內(nèi)存模塊，它主要存儲用戶程序，有的還為系統(tǒng)提供輔加的工作內(nèi)存。在結(jié)構(gòu)上內(nèi)存模塊都是附加于CPU模塊之中。
底板、機(jī)架模塊，它為PLC各模塊的安裝提供基板，并為模塊間的聯(lián)系提供總線。若干底板間的聯(lián)系有的用接口模塊，有的用總線接口。不同廠家或同一廠家但不同類型的PLC都不大相同。
箱體式的小型PLC的主箱體就是把上述幾種模塊集成在一個箱體內(nèi)的，并依可能提供I/O點數(shù)的多少，劃分為不同的規(guī)格。
箱體式的PLC還有I/O擴(kuò)展箱體，它不含CPU，僅有電源及I/O單元的功能。擴(kuò)展箱體也依I/O點數(shù)的多少劃分有不同的規(guī)格。
除上述模塊，PLC還有特殊的或稱智能或稱功能模塊。如A/D（模入）模塊、D/A（模出）模塊、高速計數(shù)模塊、位控模塊、溫度模塊等等。這些模塊有自己的CPU，可對信號作預(yù)處理或后處理，以簡化PLC的CPU對復(fù)雜的程控制量的控制。智能模塊的種類、特性也大不相同，性能好的PLC，這些模塊種類多，性能也好。
通訊模塊，它接人PLC后，可使PLC與計算機(jī)，或PLC與PLC進(jìn)行通訊，有的還可實現(xiàn)與其它控制部件，如變頻器、溫控器通訊，或組成局部網(wǎng)絡(luò)。通訊模塊代表PLC的組網(wǎng)能力，代表著當(dāng)今PLC性能的重要方面。
掌握PLC性能，一定要了解它的模塊，并通過了解模塊的性能，去弄清楚PLC的性能。
除了模塊，PLC還有外部設(shè)備。
盡管用PLC實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制可不用外部設(shè)備，配置好合適的模塊就行了。然而，要對PLC編程，要監(jiān)控PLC及其所控制的系統(tǒng)的工作狀況，以及存儲用戶程序、打印數(shù)據(jù)等，就得使用PLC的外部設(shè)備。故一種PLC的性能如何，與這種PLC所具外部設(shè)備豐富與否，外部設(shè)備好用與否直接相關(guān)。
PLC的外部設(shè)備有四大類：
編程設(shè)備：簡單的為簡易編程器，多只接受助記將編程，個別的也可用圖形編程（如日本東芝公司的EX型可編程控制器）。復(fù)雜一點的有圖形編程器，可用梯形圖語編程。有的還有專用的計算機(jī)，可用其它***語編程。編程器除了用于編程，還可對系統(tǒng)作一些設(shè)定，以確定PLC控制方式，或工作方式。編程器還可監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，以進(jìn)行PLC用戶程序的調(diào)試。
監(jiān)控設(shè)備：小的有數(shù)據(jù)監(jiān)視器，可監(jiān)視數(shù)據(jù)；大的還可能有圖形監(jiān)視器，可通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。除了不能改變PLC的用戶程序，編程器能做的它都能做，是使用PLC很好的界面。性能好的PLC，這種外部設(shè)備已越來越豐富。
存儲設(shè)備：它用于***性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失。這些設(shè)備，如存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器。而為實現(xiàn)這些存儲，相應(yīng)的就有存卡器、磁帶機(jī)、軟驅(qū)或ROM寫入器，以及相應(yīng)的接口部件。各種PLC大體都有這方面的配套設(shè)施。
輸入輸出設(shè)備：它用以接收信號或輸出信號，便于與PLC進(jìn)行人機(jī)對話。輸入的有條碼讀入器，輸入模擬量的電位器等。輸出的有打印機(jī)、編程器、監(jiān)控器雖也可對PLC輸入信息，從PLC輸出信息，但輸入輸出設(shè)備實現(xiàn)人機(jī)對話更方便，可在現(xiàn)場條件下實現(xiàn)，并便于使用。隨著技術(shù)進(jìn)步，這種設(shè)備將更加豐富。
外部設(shè)備已發(fā)展成為PLC系統(tǒng)的不可分割的一個部分。它的情況，當(dāng)然是選用PLC必須了解的重要方面，所以也應(yīng)把它列為PLC性能的重要內(nèi)容。
5.4內(nèi)存容量
PLC內(nèi)存有用戶及系統(tǒng)兩大部分。用戶內(nèi)存主要用以存儲用戶程序，個別的還將其中的一部分劃為系統(tǒng)所用。系統(tǒng)內(nèi)存是與CPU配置在一起的。CPU既要具備訪問這些內(nèi)存的能力，還應(yīng)提供相應(yīng)的存儲介質(zhì)。
用戶內(nèi)存大小與可存儲的用戶程序量有關(guān)。內(nèi)存大，可存儲的程序量大，也就可進(jìn)行更為復(fù)雜的控制。從發(fā)展趨勢看，內(nèi)存容量總是在不斷增大著。大型PLC的內(nèi)存容量可達(dá)幾十k，以至于一百多k。系統(tǒng)內(nèi)存對于用戶，主要體現(xiàn)在PLC能提供多少內(nèi)部器件。不同的內(nèi)部器件占據(jù)系統(tǒng)內(nèi)存的不同區(qū)域。在物理上并無這些器件，僅僅為RAM。但通過運行程序進(jìn)行使用時，給使用者提供的卻實實在在有這些器件。
內(nèi)存器件種類越多，數(shù)量越多，越便于PLC進(jìn)行種種邏輯量及模擬控制。它也是代表
PLC性能的重要指標(biāo)。
PLC內(nèi)部器件有：
I/O繼電器，或稱映射區(qū)。它與PLC所能控制的I/O點數(shù)及模擬量的路數(shù)直接相關(guān)。
內(nèi)部繼電器數(shù)，有的稱為標(biāo)志位數(shù)，代表著PLC的內(nèi)部繼電器數(shù)。它與I/O繼電器區(qū)相聯(lián)系著，有時與后者相聯(lián)系進(jìn)行處理。內(nèi)部繼電器多，便于PLC建立復(fù)雜的時序關(guān)系，以實現(xiàn)多種多樣的控制要求。一般講，內(nèi)部繼電器數(shù)比I/O繼電器要多得多。
有的內(nèi)部繼電器還可丟電保持，即它的狀態(tài)（ON或OFF）、PLC丟電后，靠內(nèi)部電池仍予以保持。再上電后可繼續(xù)丟電前的狀態(tài)。保持繼電器可增強(qiáng)PLC控制能力，特別對記錄故障，故障排除后***運行，更顯得有用。
定時器，可進(jìn)行定時控制。定時值可任意設(shè)定。定時器有多少，設(shè)定范圍有多大，設(shè)定值的分辨率又是多少，這些都代表定時器件的性能。
計數(shù)器，可進(jìn)行計數(shù)，到達(dá)某設(shè)定計數(shù)值可發(fā)送相應(yīng)信號。可進(jìn)行什么樣的計數(shù)，計數(shù)范圍多大，怎么設(shè)定，有多少計數(shù)器，則是PLC計數(shù)器性能的代表指標(biāo)。
數(shù)據(jù)存儲區(qū)，用以存儲工作數(shù)據(jù)。多以字、兩字或多字為單位予以使用，是PLC進(jìn)行模擬量控制，或記錄數(shù)據(jù)所必不可少的。這個存儲區(qū)的大小代表PLC的性能也是越大越好。趨勢也是越來越大。小型機(jī)也如此。如日本OMRON公司的CQM1機(jī)，其DM區(qū)就有6k字。而過去同是小型機(jī)的C60P的DM區(qū)才64個字。大型機(jī)的DM可達(dá)10K以至幾十K。
此外還有其它一些內(nèi)部器件，了解某PLC性能時，也都必須掌握它。
內(nèi)部器件也是PLC指令的操作數(shù)，不弄清楚是無法編程的。
5.5指令系統(tǒng)
PLC有多少條指令，各條指令又具有什么功能，是了解與使用PLC的重要方面。你不懂PLC指令怎么編程，沒有程序，PLC又怎么工作？
PLC的指令越來越多，越來越豐富。功能很強(qiáng)的指令，綜合多種作用的指令日見增多。
PLC的指令繁多，但主要的有這么幾種類型：
基本邏輯指令，用于處理邏輯關(guān)系，以實現(xiàn)邏輯控制。這類指令不管什么樣的PLC都總是有的。
數(shù)據(jù)處理指令，用于處理數(shù)據(jù)，如譯碼，編碼，傳送、移位等等。
數(shù)據(jù)運算指令，用于進(jìn)數(shù)據(jù)的運算，如十、一、X、/等，可進(jìn)行整形數(shù)計算，有的還可浮點數(shù)運算；也可進(jìn)行邏輯量運算，等等。
流程控制指令，用以控制程序運行流程。PLC的用戶程序一般是從零地址的指令開始執(zhí)行，按順序推進(jìn)。但遇到流程控制指令也可作相應(yīng)改變。流程控制指令也較多，運用得好，可使程序簡練，并便于調(diào)試與閱讀。
狀態(tài)監(jiān)控指令，用以監(jiān)視及記錄PLC及其控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，對提高PLC控制系統(tǒng)的工作可靠性大有幫助。
當(dāng)然，并不是所有的PLC都有上述那么多類的指令，也不是有的PLC僅有上述幾類指令。以上只是指出幾個例子，說明要從哪幾個方面了解PLC指令，從中也可大致看出指令的多少及功能將怎樣影響PLC的性能。
除了指令，為進(jìn)行通訊，PLC還有相應(yīng)的協(xié)議與通訊指令或命令，這些也反映了PLC的性能。
5.6支持軟件
為了便于編制PLC程序，多數(shù)PLC廠家都開發(fā)有關(guān)計算機(jī)支持軟件。
從本質(zhì)上講，PLC所能識別的只是機(jī)器語言。它之所以能使用一些助記符語言、梯形圖語言、流程圖語言，以至***語言，全靠為使用這些語言而開發(fā)的種種軟件。
助記符語言是***基本也是***簡單的PLC語言。它類似計算機(jī)的匯編語言，PLC的指令系統(tǒng)就是用這種語言表達(dá)的。這種語言僅使用文字符號，所使用的編程工具簡單，用簡易編程器即可。所以，多數(shù)PLC都配備有這種語言。
梯形圖語言是圖形語言，它用類似于繼電器電路圖的符號表達(dá)PLC實現(xiàn)控制的邏輯關(guān)系。這種語言與符號語言有對應(yīng)關(guān)系，很容易互相轉(zhuǎn)換，并便于***了解與熟悉，故用得很普遍，幾乎所有的PLC都開發(fā)有這種語言。由于它是用圖形表達(dá)，小的編程器不好使用它，得有較大的液晶畫面的編程器，才能使用它。多數(shù)是在計算機(jī)對PLC編程時，才使用這種語言。
流程圖語言，它也是圖形語言，不過所用的符號不與電氣元件符號相似，而與計算機(jī)用的流程圖符號相似，便干計算機(jī)工作人員了解與熟悉。流程圖語言與符號語言也有一一對應(yīng)關(guān)系，只是它對應(yīng)的符號語言與梯形圖的對應(yīng)不一樣。熟悉計算機(jī)而又未從事過一般電氣工作的人員，樂于用這種語言對PLC編程。日本OMRON公司開發(fā)的F系列機(jī)就是使用這種語言。
梯形圖與流程圖混合語言。這種語言，梯形圖與流程圖兩者兼用，可使PLC程序結(jié)構(gòu)化。它用流程圖把PLC程序劃分成若干結(jié)構(gòu)塊，并規(guī)范塊間的邏輯聯(lián)系。用梯形圖再確定塊中的種種量間的邏輯關(guān)系。這種混合語言有不同的實現(xiàn)方法，而且多用于大型的PLC的編程
***語言，PLC編程也可以使用***語言，如BASIC、C語言等?？梢栽贒OS，也可在WINDOWS平臺上運行。關(guān)鍵在于要把用***語言編寫的程序轉(zhuǎn)換成助記符語言，或直接轉(zhuǎn)換成PLC所能識別的機(jī)器語言。從根本上講，只要能實現(xiàn)這個轉(zhuǎn)換的，什么***語言都可以。而編寫這個轉(zhuǎn)換的軟件工作量很大，當(dāng)然應(yīng)由有關(guān)廠家開發(fā)與提供。當(dāng)前不少PLC廠家已有提供。如GE－FANAC的PLC就提供有可用C語言編程的軟件。
再前進(jìn)一步，從理論上講使用自然語言編程也是完全可能的。只是要下力氣去開發(fā)，以及市場有這個需要。
支持軟件不僅編制PLC程序需要，監(jiān)控PLC運行，特別是監(jiān)視PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況也需要。所以，多數(shù)支持編程的軟件，也具有監(jiān)視PLC工作的功能。
此外，也有專用于監(jiān)控PLC工作的軟件，它多與PLC的監(jiān)視終端連用。
有的PLC廠家或第三方廠家還開發(fā)了使用PLC的組態(tài)軟件，用以實現(xiàn)計算機(jī)對PLC控制系統(tǒng)監(jiān)控，以及與PLC交換數(shù)據(jù)。
PLC的用戶也可基于DOS或WINDOWS平臺開發(fā)用于PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用軟件，以提高PLC系統(tǒng)自動化及智能化水平。這方面的軟件已日益受到重視。
總之，為了用好PLC，PLC的支持軟件越來越豐富，性能也越來越好，其界面也越來越友好，也因此，它的情況如何，已成為評判PLC性能的指標(biāo)之一。
5.7可靠控制
為使PLC能可靠工作，在硬件與軟件兩個方面PLC廠家都采取了很多措施，對一些特殊可靠要求的PLC，還有相應(yīng)的特殊的措施，如熱備、冗余等等。這在介紹PLC的特點時已作了敘述?？煽看胧┑哪康氖窃黾覲LC平均故障間隔時間、MTBF（MeanTimeBetweenFailure）及減少PLC的平均修復(fù)時間、MTTR（MeanTimeToRepair），以提高PLC的有效度A（***ailability）。
A=MTBF/(MTBF+MTTR)
式中A--有效率
MTBF--平均故障間隔時間
MTTR--平均修復(fù)時間
當(dāng)然，A值越大越好，它可使PLC系統(tǒng)得到充分的利用，是為什么要使用PLC的重要指標(biāo)。而從上式可知，MTBF越大，MTTR越小，則A越大。所以，PLC的可靠措施都是圍繞提高M(jìn)TBF及MTTR值進(jìn)行的。
鑒于可靠工作是PLC的重要特點，至關(guān)重要，故有關(guān)提高M(jìn)TBF及降低MTTR的措施如何，以及PLC的MTBF與MTTR值也成為PLC性能的重要指標(biāo)。
5.8經(jīng)濟(jì)指標(biāo)
以上七條講的都是PLC的技術(shù)性能。其實，使用PLC，還要考慮經(jīng)濟(jì)指標(biāo)。經(jīng)濟(jì)是基礎(chǔ)，經(jīng)濟(jì)上不合算，不能帶來經(jīng)濟(jì)效益，使用PLC也就沒有基礎(chǔ)。所以，這個指標(biāo)也是重要的。經(jīng)濟(jì)指標(biāo)***簡單的就是看價格。一般講，同樣技術(shù)性能的PLC，價格低其經(jīng)濟(jì)指標(biāo)就好
此外，還要看供貨情況，供貨不及時，影響使用，價格即使低，也不一定就好；看技術(shù)服務(wù)，資料不全，用戶出現(xiàn)問題得不到技術(shù)支持也不好。
對經(jīng)濟(jì)指標(biāo)還要作綜合分析，要看使用了PLC能否帶來效益，然后，再分析使用哪家的PLC效益更好些。
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-6840 NSPP 5056840
PANASONIC MSDA153D1A AC SERVO DRIVER 1.5kw
PERCEPTRON 912-0020 USPP 9120020
Texas Instruments 500-2151
MITSUBISHI AJ72-R25 USPP AJ72R25
REXROTH 0-608-820-099 USPP 0608820099
Panasonic AC Servo Motor MQMA012A5F Lot of 2 Used Working
ASEA BROWN BOVERI YT212-002-A USPP YT212002A
Panasonic AC Servo Drive MBDHT2510E New in Box Free Ship
Panasonic AC Servo Driver MSDA083D1A61 750W Free Ship
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-ATM-0220 USPP 505ATM0220
Panasonic AC Servo Driver MSD5A1A1XX w/ 60 day warranty
SIEMENS 6AU1-121-3CA00?-1AA0 NSFP 6AU11213CA001A?A0
TEL 8" SS4 Open Cassette AC Servo Z Driver, Panasonic-MSD5?A1A1XX21
ALLEN BRADLEY 2711-K6C5 NSFP 2711K6C5
Texas Instruments 5TI Sequencer 5TI-1013 module
SONICS & MATERIALS VC-130S USPP VC130S
ASEA BROWN BOVERI T5N600BW NSPP T5N600BW
Lot of 5 SIEMENS TI TEXAS INSTRUMENTS INPUT MODULE 500-5011
Panasonic AC Servo Motor MHMD082G1U 750W New in Box Free Ship
USED Perceptron 96K DSP Frame Grabber 495-0191 Rev R
ASEA BROWN BOVERI 52820083-LF USPP 52820083LF
ALLEN BRADLEY 8500-E151 USPP 8500E151
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-4616 NSPP 5054616
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-4116 USPP 5054116
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-CP1434TF NSPP 505CP1434TF
ASEA BROWN BOVERI 5736001-K/7 USPP 5736001K7
Panasonic AC Servo Drive MSD013A1X Free Ship
SIEMENS 6AG4040-0AG30-?0PA0 NSFP 6AG40400AG300P?A0
Panasonic AC Servo Driver MDDA153A1A 1.5kW
New in Box 500-2153 TI Texas Instruments 5002153 N30
MEASUREX 05353500 NSPP 05353500
ASEA BROWN BOVERI 3BSE003390R1 USPP 3BSE003390R1
(AJ01) MSDA083A1A M***A082S1F PANASONIC SERVO MOTOR USED WORKING
ALLEN BRADLEY 1756-LSP NSFP 1756LSP
Panasonic 2.5kW AC Servo Motor M***252A3J Free Ship
ASEA BROWN BOVERI GNT0137111P000?2 USPP GNT0137111P000?2
500-2109 Texas Instruments TI Distributed Base Controller 5002109 N742
TEXAS INSTRUMENTS PLC 128-1114 NSFP 1281114
RELIANCE ELECTRIC 0-54339 NSPP 054339
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5892 NSPP 5005892
ASEA BROWN BOVERI ACS601-0070-5-?000B1200800 USPP ACS60100705000?B1
ASEA BROWN BOVERI YT204001-BN USPP YT204001BN
ASEA BROWN BOVERI EH250-36VDC-T NSPP EH25036VDCT
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5047A NSPP 5005047A
OMRON AMD-SL1AC100/1?10 USPP AMDSL1AC100110
Texas Instruments 500-2151A
MITSUBISHI A3A-CPU-P21 USPP A3ACPUP21
Panasonic MUDS5A5A1A AC SERVO DRIVE MUDS 5A5A1A 50W 200
SPECTRUM CONTROLS 1746SC-INO4VI NSPP 1746SCINO4VI
AMETEK ZF2-480-60-UB-?01 USPP ZF248060UB01
ELECTRO CRAFT DM-30 USPP DM30
TEL 8" SS4 Open Cassette AC Servo Z Driver, Panasonic-MSD5?A1A1XX21
Panasonic Inverter Minas-Hyper MBDK373BBD Matsushita MBD 3.7kW 13.8A Servo Drive
K TRON 9191-700810 USPP 9191700810
ASEA BROWN BOVERI DSSR-170 USPP DSSR170
ALLEN BRADLEY 150-A54NB USPP 150A54NB
ALLEN BRADLEY 1772-M3 NSFP 1772M3
Texas Instruments 560-2120
FISHER ROSEMOUNT 37A0346X012 USPP 37A0346X012
SIEMENS TEXAS INSTRUMENTS MONITOR CVU100
ALLEN BRADLEY 1361-R065-2-7 USPP 1361R06527
OMRON C200HS-CPU21 USPP C200HSCPU21
PERCEPTRON 515-0108 DIGITAL SPOT LIGHT
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5041 NSFP 5005041
Texas Instruments 520C-1102 Series 500 Controller
Panasonic MDDA153A1A AC Servo Driver tested
TEXAS INSTRUMENTS Siemens TI PN 560-2126 Remote Com Mod
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-5417 USPP 5055417
ASEA BROWN BOVERI YT204001-JJ USPP YT204001JJ
ASEA BROWN BOVERI 57360001-KG/8 USPP 57360001KG8
TEXAS INSTRUMENTS 505-4116 LOW VDC INPUT MODULE 5054116 NIB
IC641VUG701控制器
5.1工作速度
工作速度是指PLC的CPU執(zhí)行指令的速度及對急需處理的輸入信號的響應(yīng)速度。工作速度是PLC工作的基礎(chǔ)。速度高了，才可能通過運行程序?qū)崿F(xiàn)控制，才可能不斷擴(kuò)大控制規(guī)模，才可能發(fā)揮PLC的多種多樣的作用。
PLC的指令是很多的。不同的PLC。指令的條數(shù)也不同。少的幾十條，多的幾百條。指令不同，執(zhí)行的時間也不同。但各種PLC總有一些基本指令，而且各種的PLC都有這些基本指令，故常以執(zhí)行一條基本指令的時間來衡量這個速度。這個時間當(dāng)然越短越好，已從微秒級縮短到零點微秒級。并隨著微處理器技術(shù)的進(jìn)步，這個時間還在縮短。
執(zhí)行時間短可加快PLC對一般輸入信號的響應(yīng)速度。從討論PLC的工作原理知，從對PLC加入輸入信號，到PLC產(chǎn)生輸出，的情況也要延遲一個PLC運行程序的周期。因為PLC監(jiān)測到輸入信號，經(jīng)運行程序后產(chǎn)生的輸出，才是對輸入信號的響應(yīng)。不理想時，還要多延長一個周期。當(dāng)輸入信號送入PLC時，PLC的輸入刷新正好結(jié)束，就是這種情況。這時，要多等待一個周期，PLC的輸入映射區(qū)才能接受到這個新的輸入信號。對一般的輸入信號，這個延遲雖可以接受，但對急需響應(yīng)的輸入信號，就不能接受了。對急需處理的輸人信號延遲多長時間PLC能予以響應(yīng)，要另作要求。
為了處理急需響應(yīng)的輸入信號，PLC有種種措施。不同的PLC措施也不完全相同，提高響應(yīng)速度的效果也不同。一般的作法是采用輸入中斷，然后再輸出即時刷新，即中斷程序運行后，有關(guān)的輸出點立即刷新，而不等到整個程序運行結(jié)束后再刷新。
這個效果可從兩個方面來衡量：一是能否對幾個輸入信號作快速響應(yīng)；二是快速響應(yīng)的速度有多快。多數(shù)PLC都可對一個或多個輸入點作快速響應(yīng)，快速響應(yīng)時間僅幾個毫秒。性能高的、大型的PLC響應(yīng)點數(shù)更多。
工作速度關(guān)系到PLC對輸入信號的響應(yīng)速度，是PLC對系統(tǒng)控制是否及時的前提。控制不及時，就不可能準(zhǔn)確與可靠，特別是對一些需作快速響應(yīng)的系統(tǒng)。這就是把工作速度作為PLC指標(biāo)的原因。
5.2控制規(guī)模
控制規(guī)模代表PLC控制能力，看其能對多少輸入、輸出點及對多少路模擬進(jìn)行控制。
控制規(guī)模與速度有關(guān)。因為規(guī)模大了，用戶程序也長，執(zhí)行指令的速度不快，勢必延長PLC循環(huán)的時間，也必然會延長PLC對輸入信號的響應(yīng)。為了避免這個情況，PLC的工作速度就要快。所以，大型PLC的工作速度總是比小的要快。
控制規(guī)模還與內(nèi)存區(qū)的大小有關(guān)。規(guī)模大，用戶程序長，要求有更大的用戶存儲區(qū)。同時點數(shù)多，系統(tǒng)的存儲器輸入、輸出的信號區(qū)（輸入輸出繼電器區(qū)或稱輸入、輸出映射區(qū)）也大。這個區(qū)大，相應(yīng)地內(nèi)部器件（解釋見后）也要增多，這些都要求有更大的系統(tǒng)存儲區(qū)。
控制規(guī)模還與輸入、輸出電路數(shù)有關(guān)。如控制規(guī)模為1024點，那就得有1024條I/O電路。這些電路集成于I/O模塊中，而每個模塊有多少路的I/O點總是有數(shù)的。所以，規(guī)模大，所使用的模塊也多。
控制規(guī)模還與PLC指令系統(tǒng)有關(guān)。規(guī)模大的PLC指令條數(shù)多，指令的功能也強(qiáng)，才能應(yīng)付對點數(shù)多的系統(tǒng)進(jìn)行控制的需要。
控制規(guī)模是對PLC其它性能指標(biāo)起著制約作用的指標(biāo)；也是PLC劃分為微、小、中、大和特大型
5.3組成模塊
PLC的結(jié)構(gòu)雖有箱體及模塊式之分，但從質(zhì)上看，箱體也是模塊，只是它集成了更多的功能。在此，不妨把PLC的模塊組成當(dāng)作所有PLC的結(jié)構(gòu)性能。
這個性能含義是指某型號PLC具有多少種模塊，各種模塊都有什么規(guī)格，并各具什么特點。
一般講，規(guī)模大的PLC，檔次高的PLC模塊的種類也多，規(guī)格也多，反映它的特點的性能指標(biāo)也高。但模塊的功能則單一些。相反，小型PLC、檔次低的PLC模塊種類也少，規(guī)格也少，指標(biāo)也低。但功能則多樣些，以至于集成為箱體。
組成PLC的模塊是PLC的硬件基礎(chǔ)，只有弄清所選用的PLC都具有那些模塊及其特點，才能正確選用模塊，去組成一臺完整的PLC，以滿足控制系統(tǒng)對PLC的要求。
常見的PLC模塊有：
CPU模塊，它是PLC的硬件核心。PLC的主要性能，如速度、規(guī)模都由它的性能來體現(xiàn)。
電源模塊，它為PLC運行提供內(nèi)部工作電源，而且，有的還可為輸入信號提供電源。
I/O模塊，它集成了I/O電路，并依點數(shù)及電路類型劃分為不同規(guī)格的模塊。
內(nèi)存模塊，它主要存儲用戶程序，有的還為系統(tǒng)提供輔加的工作內(nèi)存。在結(jié)構(gòu)上內(nèi)存模塊都是附加于CPU模塊之中。
底板、機(jī)架模塊，它為PLC各模塊的安裝提供基板，并為模塊間的聯(lián)系提供總線。若干底板間的聯(lián)系有的用接口模塊，有的用總線接口。不同廠家或同一廠家但不同類型的PLC都不大相同。
箱體式的小型PLC的主箱體就是把上述幾種模塊集成在一個箱體內(nèi)的，并依可能提供I/O點數(shù)的多少，劃分為不同的規(guī)格。
箱體式的PLC還有I/O擴(kuò)展箱體，它不含CPU，僅有電源及I/O單元的功能。擴(kuò)展箱體也依I/O點數(shù)的多少劃分有不同的規(guī)格。
除上述模塊，PLC還有特殊的或稱智能或稱功能模塊。如A/D（模入）模塊、D/A（模出）模塊、高速計數(shù)模塊、位控模塊、溫度模塊等等。這些模塊有自己的CPU，可對信號作預(yù)處理或后處理，以簡化PLC的CPU對復(fù)雜的程控制量的控制。智能模塊的種類、特性也大不相同，性能好的PLC，這些模塊種類多，性能也好。
通訊模塊，它接人PLC后，可使PLC與計算機(jī)，或PLC與PLC進(jìn)行通訊，有的還可實現(xiàn)與其它控制部件，如變頻器、溫控器通訊，或組成局部網(wǎng)絡(luò)。通訊模塊代表PLC的組網(wǎng)能力，代表著當(dāng)今PLC性能的重要方面。
掌握PLC性能，一定要了解它的模塊，并通過了解模塊的性能，去弄清楚PLC的性能。
除了模塊，PLC還有外部設(shè)備。
盡管用PLC實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制可不用外部設(shè)備，配置好合適的模塊就行了。然而，要對PLC編程，要監(jiān)控PLC及其所控制的系統(tǒng)的工作狀況，以及存儲用戶程序、打印數(shù)據(jù)等，就得使用PLC的外部設(shè)備。故一種PLC的性能如何，與這種PLC所具外部設(shè)備豐富與否，外部設(shè)備好用與否直接相關(guān)。
PLC的外部設(shè)備有四大類：
編程設(shè)備：簡單的為簡易編程器，多只接受助記將編程，個別的也可用圖形編程（如日本東芝公司的EX型可編程控制器）。復(fù)雜一點的有圖形編程器，可用梯形圖語編程。有的還有專用的計算機(jī)，可用其它***語編程。編程器除了用于編程，還可對系統(tǒng)作一些設(shè)定，以確定PLC控制方式，或工作方式。編程器還可監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，以進(jìn)行PLC用戶程序的調(diào)試。
監(jiān)控設(shè)備：小的有數(shù)據(jù)監(jiān)視器，可監(jiān)視數(shù)據(jù)；大的還可能有圖形監(jiān)視器，可通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。除了不能改變PLC的用戶程序，編程器能做的它都能做，是使用PLC很好的界面。性能好的PLC，這種外部設(shè)備已越來越豐富。
存儲設(shè)備：它用于***性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失。這些設(shè)備，如存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器。而為實現(xiàn)這些存儲，相應(yīng)的就有存卡器、磁帶機(jī)、軟驅(qū)或ROM寫入器，以及相應(yīng)的接口部件。各種PLC大體都有這方面的配套設(shè)施。
輸入輸出設(shè)備：它用以接收信號或輸出信號，便于與PLC進(jìn)行人機(jī)對話。輸入的有條碼讀入器，輸入模擬量的電位器等。輸出的有打印機(jī)、編程器、監(jiān)控器雖也可對PLC輸入信息，從PLC輸出信息，但輸入輸出設(shè)備實現(xiàn)人機(jī)對話更方便，可在現(xiàn)場條件下實現(xiàn)，并便于使用。隨著技術(shù)進(jìn)步，這種設(shè)備將更加豐富。
外部設(shè)備已發(fā)展成為PLC系統(tǒng)的不可分割的一個部分。它的情況，當(dāng)然是選用PLC必須了解的重要方面，所以也應(yīng)把它列為PLC性能的重要內(nèi)容。
5.4內(nèi)存容量
PLC內(nèi)存有用戶及系統(tǒng)兩大部分。用戶內(nèi)存主要用以存儲用戶程序，個別的還將其中的一部分劃為系統(tǒng)所用。系統(tǒng)內(nèi)存是與CPU配置在一起的。CPU既要具備訪問這些內(nèi)存的能力，還應(yīng)提供相應(yīng)的存儲介質(zhì)。
用戶內(nèi)存大小與可存儲的用戶程序量有關(guān)。內(nèi)存大，可存儲的程序量大，也就可進(jìn)行更為復(fù)雜的控制。從發(fā)展趨勢看，內(nèi)存容量總是在不斷增大著。大型PLC的內(nèi)存容量可達(dá)幾十k，以至于一百多k。系統(tǒng)內(nèi)存對于用戶，主要體現(xiàn)在PLC能提供多少內(nèi)部器件。不同的內(nèi)部器件占據(jù)系統(tǒng)內(nèi)存的不同區(qū)域。在物理上并無這些器件，僅僅為RAM。但通過運行程序進(jìn)行使用時，給使用者提供的卻實實在在有這些器件。
內(nèi)存器件種類越多，數(shù)量越多，越便于PLC進(jìn)行種種邏輯量及模擬控制。它也是代表
PLC性能的重要指標(biāo)。
PLC內(nèi)部器件有：
I/O繼電器，或稱映射區(qū)。它與PLC所能控制的I/O點數(shù)及模擬量的路數(shù)直接相關(guān)。
內(nèi)部繼電器數(shù)，有的稱為標(biāo)志位數(shù)，代表著PLC的內(nèi)部繼電器數(shù)。它與I/O繼電器區(qū)相聯(lián)系著，有時與后者相聯(lián)系進(jìn)行處理。內(nèi)部繼電器多，便于PLC建立復(fù)雜的時序關(guān)系，以實現(xiàn)多種多樣的控制要求。一般講，內(nèi)部繼電器數(shù)比I/O繼電器要多得多。
有的內(nèi)部繼電器還可丟電保持，即它的狀態(tài)（ON或OFF）、PLC丟電后，靠內(nèi)部電池仍予以保持。再上電后可繼續(xù)丟電前的狀態(tài)。保持繼電器可增強(qiáng)PLC控制能力，特別對記錄故障，故障排除后***運行，更顯得有用。
定時器，可進(jìn)行定時控制。定時值可任意設(shè)定。定時器有多少，設(shè)定范圍有多大，設(shè)定值的分辨率又是多少，這些都代表定時器件的性能。
計數(shù)器，可進(jìn)行計數(shù)，到達(dá)某設(shè)定計數(shù)值可發(fā)送相應(yīng)信號。可進(jìn)行什么樣的計數(shù)，計數(shù)范圍多大，怎么設(shè)定，有多少計數(shù)器，則是PLC計數(shù)器性能的代表指標(biāo)。
數(shù)據(jù)存儲區(qū)，用以存儲工作數(shù)據(jù)。多以字、兩字或多字為單位予以使用，是PLC進(jìn)行模擬量控制，或記錄數(shù)據(jù)所必不可少的。這個存儲區(qū)的大小代表PLC的性能也是越大越好。趨勢也是越來越大。小型機(jī)也如此。如日本OMRON公司的CQM1機(jī)，其DM區(qū)就有6k字。而過去同是小型機(jī)的C60P的DM區(qū)才64個字。大型機(jī)的DM可達(dá)10K以至幾十K。
此外還有其它一些內(nèi)部器件，了解某PLC性能時，也都必須掌握它。
內(nèi)部器件也是PLC指令的操作數(shù)，不弄清楚是無法編程的。
5.5指令系統(tǒng)
PLC有多少條指令，各條指令又具有什么功能，是了解與使用PLC的重要方面。你不懂PLC指令怎么編程，沒有程序，PLC又怎么工作？
PLC的指令越來越多，越來越豐富。功能很強(qiáng)的指令，綜合多種作用的指令日見增多。
PLC的指令繁多，但主要的有這么幾種類型：
基本邏輯指令，用于處理邏輯關(guān)系，以實現(xiàn)邏輯控制。這類指令不管什么樣的PLC都總是有的。
數(shù)據(jù)處理指令，用于處理數(shù)據(jù)，如譯碼，編碼，傳送、移位等等。
數(shù)據(jù)運算指令，用于進(jìn)數(shù)據(jù)的運算，如十、一、X、/等，可進(jìn)行整形數(shù)計算，有的還可浮點數(shù)運算；也可進(jìn)行邏輯量運算，等等。
流程控制指令，用以控制程序運行流程。PLC的用戶程序一般是從零地址的指令開始執(zhí)行，按順序推進(jìn)。但遇到流程控制指令也可作相應(yīng)改變。流程控制指令也較多，運用得好，可使程序簡練，并便于調(diào)試與閱讀。
狀態(tài)監(jiān)控指令，用以監(jiān)視及記錄PLC及其控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，對提高PLC控制系統(tǒng)的工作可靠性大有幫助。
當(dāng)然，并不是所有的PLC都有上述那么多類的指令，也不是有的PLC僅有上述幾類指令。以上只是指出幾個例子，說明要從哪幾個方面了解PLC指令，從中也可大致看出指令的多少及功能將怎樣影響PLC的性能。
除了指令，為進(jìn)行通訊，PLC還有相應(yīng)的協(xié)議與通訊指令或命令，這些也反映了PLC的性能。
5.6支持軟件
為了便于編制PLC程序，多數(shù)PLC廠家都開發(fā)有關(guān)計算機(jī)支持軟件。
從本質(zhì)上講，PLC所能識別的只是機(jī)器語言。它之所以能使用一些助記符語言、梯形圖語言、流程圖語言，以至***語言，全靠為使用這些語言而開發(fā)的種種軟件。
助記符語言是***基本也是***簡單的PLC語言。它類似計算機(jī)的匯編語言，PLC的指令系統(tǒng)就是用這種語言表達(dá)的。這種語言僅使用文字符號，所使用的編程工具簡單，用簡易編程器即可。所以，多數(shù)PLC都配備有這種語言。
梯形圖語言是圖形語言，它用類似于繼電器電路圖的符號表達(dá)PLC實現(xiàn)控制的邏輯關(guān)系。這種語言與符號語言有對應(yīng)關(guān)系，很容易互相轉(zhuǎn)換，并便于***了解與熟悉，故用得很普遍，幾乎所有的PLC都開發(fā)有這種語言。由于它是用圖形表達(dá)，小的編程器不好使用它，得有較大的液晶畫面的編程器，才能使用它。多數(shù)是在計算機(jī)對PLC編程時，才使用這種語言。
流程圖語言，它也是圖形語言，不過所用的符號不與電氣元件符號相似，而與計算機(jī)用的流程圖符號相似，便干計算機(jī)工作人員了解與熟悉。流程圖語言與符號語言也有一一對應(yīng)關(guān)系，只是它對應(yīng)的符號語言與梯形圖的對應(yīng)不一樣。熟悉計算機(jī)而又未從事過一般電氣工作的人員，樂于用這種語言對PLC編程。日本OMRON公司開發(fā)的F系列機(jī)就是使用這種語言。
梯形圖與流程圖混合語言。這種語言，梯形圖與流程圖兩者兼用，可使PLC程序結(jié)構(gòu)化。它用流程圖把PLC程序劃分成若干結(jié)構(gòu)塊，并規(guī)范塊間的邏輯聯(lián)系。用梯形圖再確定塊中的種種量間的邏輯關(guān)系。這種混合語言有不同的實現(xiàn)方法，而且多用于大型的PLC的編程
***語言，PLC編程也可以使用***語言，如BASIC、C語言等?？梢栽贒OS，也可在WINDOWS平臺上運行。關(guān)鍵在于要把用***語言編寫的程序轉(zhuǎn)換成助記符語言，或直接轉(zhuǎn)換成PLC所能識別的機(jī)器語言。從根本上講，只要能實現(xiàn)這個轉(zhuǎn)換的，什么***語言都可以。而編寫這個轉(zhuǎn)換的軟件工作量很大，當(dāng)然應(yīng)由有關(guān)廠家開發(fā)與提供。當(dāng)前不少PLC廠家已有提供。如GE－FANAC的PLC就提供有可用C語言編程的軟件。
再前進(jìn)一步，從理論上講使用自然語言編程也是完全可能的。只是要下力氣去開發(fā)，以及市場有這個需要。
支持軟件不僅編制PLC程序需要，監(jiān)控PLC運行，特別是監(jiān)視PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況也需要。所以，多數(shù)支持編程的軟件，也具有監(jiān)視PLC工作的功能。
此外，也有專用于監(jiān)控PLC工作的軟件，它多與PLC的監(jiān)視終端連用。
有的PLC廠家或第三方廠家還開發(fā)了使用PLC的組態(tài)軟件，用以實現(xiàn)計算機(jī)對PLC控制系統(tǒng)監(jiān)控，以及與PLC交換數(shù)據(jù)。
PLC的用戶也可基于DOS或WINDOWS平臺開發(fā)用于PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用軟件，以提高PLC系統(tǒng)自動化及智能化水平。這方面的軟件已日益受到重視。
總之，為了用好PLC，PLC的支持軟件越來越豐富，性能也越來越好，其界面也越來越友好，也因此，它的情況如何，已成為評判PLC性能的指標(biāo)之一。
5.7可靠控制
為使PLC能可靠工作，在硬件與軟件兩個方面PLC廠家都采取了很多措施，對一些特殊可靠要求的PLC，還有相應(yīng)的特殊的措施，如熱備、冗余等等。這在介紹PLC的特點時已作了敘述?？煽看胧┑哪康氖窃黾覲LC平均故障間隔時間、MTBF（MeanTimeBetweenFailure）及減少PLC的平均修復(fù)時間、MTTR（MeanTimeToRepair），以提高PLC的有效度A（***ailability）。
A=MTBF/(MTBF+MTTR)
式中A--有效率
MTBF--平均故障間隔時間
MTTR--平均修復(fù)時間
當(dāng)然，A值越大越好，它可使PLC系統(tǒng)得到充分的利用，是為什么要使用PLC的重要指標(biāo)。而從上式可知，MTBF越大，MTTR越小，則A越大。所以，PLC的可靠措施都是圍繞提高M(jìn)TBF及MTTR值進(jìn)行的。
鑒于可靠工作是PLC的重要特點，至關(guān)重要，故有關(guān)提高M(jìn)TBF及降低MTTR的措施如何，以及PLC的MTBF與MTTR值也成為PLC性能的重要指標(biāo)。
5.8經(jīng)濟(jì)指標(biāo)
以上七條講的都是PLC的技術(shù)性能。其實，使用PLC，還要考慮經(jīng)濟(jì)指標(biāo)。經(jīng)濟(jì)是基礎(chǔ)，經(jīng)濟(jì)上不合算，不能帶來經(jīng)濟(jì)效益，使用PLC也就沒有基礎(chǔ)。所以，這個指標(biāo)也是重要的。經(jīng)濟(jì)指標(biāo)***簡單的就是看價格。一般講，同樣技術(shù)性能的PLC，價格低其經(jīng)濟(jì)指標(biāo)就好
此外，還要看供貨情況，供貨不及時，影響使用，價格即使低，也不一定就好；看技術(shù)服務(wù)，資料不全，用戶出現(xiàn)問題得不到技術(shù)支持也不好。
對經(jīng)濟(jì)指標(biāo)還要作綜合分析，要看使用了PLC能否帶來效益，然后，再分析使用哪家的PLC效益更好些。
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-6840 NSPP 5056840
PANASONIC MSDA153D1A AC SERVO DRIVER 1.5kw
PERCEPTRON 912-0020 USPP 9120020
Texas Instruments 500-2151
MITSUBISHI AJ72-R25 USPP AJ72R25
REXROTH 0-608-820-099 USPP 0608820099
Panasonic AC Servo Motor MQMA012A5F Lot of 2 Used Working
ASEA BROWN BOVERI YT212-002-A USPP YT212002A
Panasonic AC Servo Drive MBDHT2510E New in Box Free Ship
Panasonic AC Servo Driver MSDA083D1A61 750W Free Ship
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-ATM-0220 USPP 505ATM0220
Panasonic AC Servo Driver MSD5A1A1XX w/ 60 day warranty
SIEMENS 6AU1-121-3CA00?-1AA0 NSFP 6AU11213CA001A?A0
TEL 8" SS4 Open Cassette AC Servo Z Driver, Panasonic-MSD5?A1A1XX21
ALLEN BRADLEY 2711-K6C5 NSFP 2711K6C5
Texas Instruments 5TI Sequencer 5TI-1013 module
SONICS & MATERIALS VC-130S USPP VC130S
ASEA BROWN BOVERI T5N600BW NSPP T5N600BW
Lot of 5 SIEMENS TI TEXAS INSTRUMENTS INPUT MODULE 500-5011
Panasonic AC Servo Motor MHMD082G1U 750W New in Box Free Ship
USED Perceptron 96K DSP Frame Grabber 495-0191 Rev R
ASEA BROWN BOVERI 52820083-LF USPP 52820083LF
ALLEN BRADLEY 8500-E151 USPP 8500E151
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-4616 NSPP 5054616
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-4116 USPP 5054116
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-CP1434TF NSPP 505CP1434TF
ASEA BROWN BOVERI 5736001-K/7 USPP 5736001K7
Panasonic AC Servo Drive MSD013A1X Free Ship
SIEMENS 6AG4040-0AG30-?0PA0 NSFP 6AG40400AG300P?A0
Panasonic AC Servo Driver MDDA153A1A 1.5kW
New in Box 500-2153 TI Texas Instruments 5002153 N30
MEASUREX 05353500 NSPP 05353500
ASEA BROWN BOVERI 3BSE003390R1 USPP 3BSE003390R1
(AJ01) MSDA083A1A M***A082S1F PANASONIC SERVO MOTOR USED WORKING
ALLEN BRADLEY 1756-LSP NSFP 1756LSP
Panasonic 2.5kW AC Servo Motor M***252A3J Free Ship
ASEA BROWN BOVERI GNT0137111P000?2 USPP GNT0137111P000?2
500-2109 Texas Instruments TI Distributed Base Controller 5002109 N742
TEXAS INSTRUMENTS PLC 128-1114 NSFP 1281114
RELIANCE ELECTRIC 0-54339 NSPP 054339
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5892 NSPP 5005892
ASEA BROWN BOVERI ACS601-0070-5-?000B1200800 USPP ACS60100705000?B1
ASEA BROWN BOVERI YT204001-BN USPP YT204001BN
ASEA BROWN BOVERI EH250-36VDC-T NSPP EH25036VDCT
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5047A NSPP 5005047A
OMRON AMD-SL1AC100/1?10 USPP AMDSL1AC100110
Texas Instruments 500-2151A
MITSUBISHI A3A-CPU-P21 USPP A3ACPUP21
Panasonic MUDS5A5A1A AC SERVO DRIVE MUDS 5A5A1A 50W 200
SPECTRUM CONTROLS 1746SC-INO4VI NSPP 1746SCINO4VI
AMETEK ZF2-480-60-UB-?01 USPP ZF248060UB01
ELECTRO CRAFT DM-30 USPP DM30
TEL 8" SS4 Open Cassette AC Servo Z Driver, Panasonic-MSD5?A1A1XX21
Panasonic Inverter Minas-Hyper MBDK373BBD Matsushita MBD 3.7kW 13.8A Servo Drive
K TRON 9191-700810 USPP 9191700810
ASEA BROWN BOVERI DSSR-170 USPP DSSR170
ALLEN BRADLEY 150-A54NB USPP 150A54NB
ALLEN BRADLEY 1772-M3 NSFP 1772M3
Texas Instruments 560-2120
FISHER ROSEMOUNT 37A0346X012 USPP 37A0346X012
SIEMENS TEXAS INSTRUMENTS MONITOR CVU100
ALLEN BRADLEY 1361-R065-2-7 USPP 1361R06527
OMRON C200HS-CPU21 USPP C200HSCPU21
PERCEPTRON 515-0108 DIGITAL SPOT LIGHT
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5041 NSFP 5005041
Texas Instruments 520C-1102 Series 500 Controller
Panasonic MDDA153A1A AC Servo Driver tested
TEXAS INSTRUMENTS Siemens TI PN 560-2126 Remote Com Mod
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-5417 USPP 5055417
ASEA BROWN BOVERI YT204001-JJ USPP YT204001JJ
ASEA BROWN BOVERI 57360001-KG/8 USPP 57360001KG8
TEXAS INSTRUMENTS 505-4116 LOW VDC INPUT MODULE 5054116 NIB