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學(xué)建模經(jīng)過對串聯(lián)連桿的幾何結(jié)構(gòu)分析，得到了運動學(xué)的正解，并利用矩陣逆乘方法推導(dǎo)出了運動學(xué)的逆解利用勻速高散點插補算***劃了焊接點的運行軌跡通過MATL AB中的Robotics. I具箱計算得到各關(guān)節(jié)的參數(shù)并輸出給焊接機械手臂的控制板.

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